[发明专利]无人机飞行控制方法及装置

摘要

本发明公开了一种无人机飞行控制方法，包括：无人机正常飞行时，接收遥控器发送的制动信息；根据所述制动信息控制无人机执行的杆量逐渐减小为零，无人机在该段时间内处于惯性飞行状态；当所述无人机执行的杆量为零时，获取所述无人机的水平速度，计算获得无人机水平速度降低为零所需要的时间T，控制无人机在该时间T内降低所述无人机的水平速度，无人机在该T时间内处于刹车状态；当所述无人机进入刹车状态时间T后，控制无人机进入悬停自稳状态，使无人机悬停自稳。本发明还公开了一种无人机飞行控制装置。本发明实现了无人机在空中从运动到悬停的平滑过渡，使得无人机在空中平稳制动。

主权项

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述无人机飞行控制方法包括以下步骤：无人机正常飞行时，接收遥控器发送的制动信息；根据所述制动信息控制无人机执行的杆量逐渐减小为零，无人机在该段时间内处于惯性飞行状态；当所述无人机执行的杆量为零时，获取所述无人机的水平速度；根据所述无人机的水平速度及预设的刹车系数计算并获得无人机水平速度降低为零所需的时间T；在该时间T内，提供与无人机水平运动方向相反的动力给无人机以降低无人机的水平速度；当所述无人机进入刹车状态时间T后，控制无人机进入悬停自稳状态，使无人机悬停自稳；其中，在所述无人机处于惯性飞行状态、刹车状态或悬停自稳状态时，若接收到遥控器发送的杆量信息，则退出当前状态；按预设比例融合所述杆量信息中的杆量与无人机当前状态的水平姿态控制量，并逐渐增大所述预设比例中所述杆量信息中的杆量的比重，其中，根据所述融合结果计算无人机执行的速度；当所述融合结果完全由杆量信息中的杆量决定后，根据杆量信息中的杆量对无人机进行控制。