[发明专利]一种三指三自由度构型机器人手爪

摘要

一种三指三自由度构型机器人手爪，属于机器人技术领域。该机器人手爪是一种介于灵巧手以及单一自由度的夹持器之间的机器人手爪，能够满足对不同形状、尺寸物体的抓握。手指一底部固定于手掌盖板上表面，手指二底部设置在外壳内并与手掌盖板转动连接，手指三底部设置在外壳内并与手掌盖板转动连接，三个手指基关节同步弯曲机构、三个手指末端关节同步弯曲机构以及手指二和手指三相对手掌耦合相向转动机构均设置在外壳内，三个手指基关节同步弯曲机构通过三个手指的基关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的基关节同步弯曲转动；三个手指末端关节同步弯曲机构通过三个手指的末端关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的末端关节同步弯曲转动。本发明用于抓取物体。

主权项

一种三指三自由度构型机器人手爪，包括手掌（7）、连接法兰（8）、电路板（14）、转动支撑部件一、转动支撑部件二和三个手指，所述的三个手指结构均相同，三个手指分别是手指一（10）、手指二（11）及手指三（12）；所述的手掌（7）包括手掌盖板（51）、手掌外壳（52）、支架一（13）及支架二（39），所述的手掌外壳（52）上端与手掌盖板（51）固连，手掌外壳（52）下端与连接法兰（8）固连，所述的支架一（13）和支架二（39）均设置在手掌外壳（52）内并与手掌盖板（51）固连，所述的电路板（14）设置在手掌外壳（52）内并与支架一（13）和支架二（39）固连；其特征在于：所述的三指三自由度构型机器人手爪还包括三个手指基关节同步弯曲机构、三个手指末端关节同步弯曲机构以及手指二（11）和手指三（12）相对手掌（7）耦合相向转动机构，所述的手指一（10）的底部固定于手掌盖板（51）上表面，手掌盖板（51）上设有通孔一和通孔二，所述的手指二（11）的底部穿过手掌盖板（51）的通孔一设置在手掌外壳（52）内，且手指二（11）的底部通过转动支撑部件一与手掌盖板（51）转动连接，所述的手指三（12）的底部穿过手掌盖板（51）的通孔二设置在手掌外壳（52）内，且手指三（12）的底部通过转动支撑部件二与手掌盖板（51）转动连接，手指一（10）的底部中心、手指二（11）的底部中心及手指三（12）的底部中心的连线构成等边三角形；所述的三个手指基关节同步弯曲机构、三个手指末端关节同步弯曲机构以及手指二（11）和手指三（12）相对手掌（7）耦合相向转动机构均设置在手掌外壳（52）内，且三个手指基关节同步弯曲机构和三个手指末端关节同步弯曲机构均通过支架一（13）支撑，所述的手指二（11）和手指三（12）相对手掌（7）耦合相向转动机构通过支架二（39）支撑；三个手指基关节同步弯曲机构通过三个手指的基关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的基关节（4）同步弯曲转动；三个手指末端关节同步弯曲机构通过三个手指的末端关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的末端关节（5）同步弯曲转动。