[发明专利]一种液晶玻璃基板运输减振抑振控制方法

摘要

本发明公开了一种液晶玻璃基板运输减振抑振控制方法，根据运输距离和运输的目标速度调整运输液晶玻璃基板设备中的伺服电机的加速度，使伺服电机的加速度呈正弦波形状变化。本发明控制伺服电机的运动加速度的变化曲线呈正弦波形，有效提高电机运动的平稳性，从而可以达到减振的效果；此外，通过设定适应性调谐模式、机械共振抑制滤波器以及陷波波形的选择，消除共振；本发明解决了液晶玻璃基板运输过程中的振动问题，提高了生产效率，降低了产品的不良率。操作更加简单方便、使液晶玻璃基板的运输更加快速、安全。

主权项

1.一种液晶玻璃基板运输减振抑振控制方法，其特征在于：通过伺服电机带动皮带进行液晶玻璃基板的装载运输，液晶玻璃基板通过皮带在上极限传感器和下极限传感器之间进行运输，每次运输前都要先回到原点传感器处进行定位，然后进行移动，如果卡匣碰触到上极限传感器或者下极限传感器中的任意一个极限传感器，伺服电机就会停止运动；根据运输距离和运输的目标速度调整运输液晶玻璃基板设备中的伺服电机的加速度，使伺服电机的加速度呈正弦波形状变化；还包括对伺服电机工作进行适应性调谐调整；调谐调整方法为首先设定一个伺服电机工作频率范围和适应性调谐调整时间；接着控制伺服电机开始工作，对伺服电机的频率也进行实时监测，如果监测到的伺服电机的频率在设定的工作频率范围之内则退出适应性调谐调整；如果监测到的伺服电机的频率不在设定的工作频率范围之内，则通过增加响应设置调节伺服电机的频率；如果此时没有出现振动或者异常噪音，则重新判断此时伺服电机的频率是否在设定的工作范围之内；如果此时伺服电机出现了振动或者异常噪音，继续执行适应性调谐，在预定适应性调谐调整时间后调谐调整会自动结束，如果此时伺服电机还是有振动或者异常噪音，降低响应直到振动或异常噪声解决，同时利用机械分析器、手动设置滤波器，最终达到目标响应；其中，增加响应设置主要通过适应性调谐调整能够推断通常情况下的机械负载惯量比，然后自动设定最合适的增益，其中，包括伺服电机的负载惯量矩比/负载重量比、模型环增益、位置环增益、速度环增益以及速度积分补偿。