[发明专利]一种自适应悬吊机构在审
| 申请号： | 201510900575.3 | 申请日： | 2015-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN105336251A | 公开（公告）日： | 2016-02-17 |
| 发明（设计）人： | 赵建飞;曹子振;陈明;姜水清 | 申请（专利权）人： | 天津航天机电设备研究所 |
| 主分类号： | G09B23/08 | 分类号： | G09B23/08 |
| 代理公司： | 天津滨海科纬知识产权代理有限公司 12211 | 代理人： | 张莹 |
| 地址： | 300301 天津市滨海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自适应悬吊机构，包括连接半座、侧倾连接半座、侧倾俯仰件、俯仰避让件和自旋件，自旋件的连接端与悬吊索相连；俯仰避让件的俯仰端与侧倾俯仰件的俯仰端相连，可同轴旋转构成俯仰关节，保证俯仰关节可在竖直面内做俯仰运动，俯仰避让件的自旋连接端与自旋件相连构成旋转关节，保证俯仰避让件可绕自旋件水平转动；侧倾俯仰件的侧倾端与侧倾连接半座的侧倾半座端相连构成侧倾关节，适应竖直面内臂杆侧倾旋转；连接半座与侧倾连接半座的连接半座端配合使用固连在臂杆上。通过多个具有单自由度的关节机构组合使用达到多自由度，实现对机械臂旋转的自适应，利用适应运动空间的结构避让构型来实现空间避让，以自动适应机械臂运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 悬吊 机构 | ||
【主权项】：
一种自适应悬吊机构，其特征在于：包括连接半座、侧倾连接半座、侧倾俯仰件、俯仰避让件和自旋件，所述自旋件的连接端与悬吊索相连；所述俯仰避让件包括避让杆，所述避让杆在结构上为机械臂臂杆的运动提供避让空间，所述避让杆的下端为俯仰端，上端为自旋连接端，所述俯仰端与侧倾俯仰件的俯仰端相连，可同轴旋转构成俯仰关节，所述自旋连接端与自旋件的旋转端相连构成旋转关节；所述侧倾俯仰件的侧倾端与侧倾连接半座的侧倾半座端相连构成侧倾关节，所述连接半座与所述侧倾连接半座的连接半座端配合使用固定连接在机械臂臂杆上。
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