[发明专利]一种远程状态估计的事件驱动的传感器数据传输方法

摘要

本发明公开了一种远程状态估计的事件驱动的传感器数据传输策略，通过事件驱动侦测器确定传感器的测量信息是否发送至远程状态估计器。本发明可通过减少传感器发送测量信息的频率来降低无线信道的使用率并且不明显降低卡尔曼滤波的估计性能，同时延长传感器电池的使用寿命。

主权项

1.一种远程状态估计的事件驱动的传感器数据传输方法，其特征在于，通过事件驱动侦测器确定传感器的测量信息是否发送至远程状态估计器，具体为：建立离散随机系统，即xk+1＝Axk+wkyk＝Cxk+vk式中，k是离散时间指标，xk+1是k+1时刻离散随机系统的状态变量，xk是k时刻离散随机系统的状态变量，yk是k时刻传感器的测量信息，A、C分别是离散随机系统的转移矩阵、输出矩阵，wk为k时刻离散随机系统的过程噪声、vk为k时刻传感器的测量噪声；设定事件驱动的触发机制为：式中，γ_k为k时刻事件驱动侦测器的决策变量，是k时刻远程状态估计器的状态估计变量，M为事件驱动触发机制的阈值，且M根据离线计算得到，Q、λ分别为设定的误差权值、传输权值；R为v_k的协方差，R＞0；若γ_k＝0，则事件驱动侦测器禁止传感器的测量信息发送给远程状态估计器，同时事件驱动侦测器运行递归计算远程状态估计器运行递归计算其中，是k+1时刻远程状态估计器的状态估计变量；若γ_k＝1，则事件驱动侦测器允许传感器的测量信息发送给远程状态估计器，远程状态估计器运行递归且远程状态估计器通过闭环回路反馈至事件驱动侦测器；其中，I是单位矩阵，Q_w是w_k的协方差，Q_w≥0。