[发明专利]一种步长可变地图生成方法有效
| 申请号： | 201510903501.5 | 申请日： | 2015-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN105469445B | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 程洪;陈诗南;况逸群;郑亚莉;杨路;王富奎 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G01C21/00 |
| 代理公司： | 成都金英专利代理事务所(普通合伙) 51218 | 代理人： | 袁英 |
| 地址： | 610041 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种步长可变地图生成方法，它包括如下步骤：S1：三维地图分层处理，三维地图的输入之后，根据机器人的高度，将机器人分为底盘部分，躯干部分，头部三层，将三维地图也按这种分法分为3层三维地图，分别为底盘部分地图，躯干部分地图，头部地图；S2：二维障碍点地图生成，将躯干部分地图映射到二维地图，形成二维障碍点地图；S3：非障碍点地图生成，由二维障碍点地图生成非障碍点地图；S4：建立非障碍节点间联系，构成一张完整的步长可变地图。该方法将大数据量的三维地图压缩成小数据量的二维地图，方便路径规划算法在其基础上的实现非障碍点地图是步长可变地图，数据量小，运算量小，大大简化了路径规划计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍点 地图生成 三维地图 步长可变 躯干 二维 二维地图 底盘 机器人 路径规划算法 大数据量 分层处理 路径规划 小数据量 计算量 数据量 运算量 三层 映射 压缩 | ||
【主权项】：
1.一种步长可变地图生成方法，其特征在于：它包括如下步骤：S1：三维地图分层处理，三维地图的输入之后，根据机器人的高度，将机器人分为底盘部分，躯干部分，头部三层，将三维地图也按这种分法分为3层三维地图，分别为底盘部分地图，躯干部分地图，头部地图；S2：二维障碍点地图生成，将躯干部分地图映射到二维地图，形成二维障碍点地图；S3：非障碍点地图生成，由二维障碍点地图生成非障碍点地图；S4：建立非障碍节点间联系，构成一张完整的步长可变地图。
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