[发明专利]一种软体四足爬行机器人

摘要

本发明公开了一种软体四足爬行机器人，该机器人包括机器人本体和控制系统，机器人本体包括本体支架、安装在本体支架上的四条腿，每条腿由并列设置的四根伸长型气动肌肉组成；控制系统包括DSP控制模块、驱动放大模块，驱动放大模块的输入端与DSP控制模块连接，输出端通过十六个气动阀与伸长型气动肌肉连接，气源连接到气动阀。本发明的软体四足爬行机器人结构简单、体积较小，能够进入狭小空间，完成复杂环境中的作业；通过控制不同的伸长型气动肌肉伸长或者回复原位置，则可以实现四足机器人的前进和后退。本发明采用DSP作为处理器，伸长型气动肌肉作为执行机构实现了软体四足机器人的运动。

主权项

1.一种软体四足爬行机器人，其特征在于，该机器人包括机器人本体和控制系统，机器人本体包括本体支架(1)、安装在本体支架上的四条腿(2)，每条腿由并列设置的四根伸长型气动肌肉(3)组成；控制系统包括DSP控制模块(4)、驱动放大模块(5)，驱动放大模块的输入端与DSP控制模块连接，输出端通过十六个气动阀(6)与伸长型气动肌肉连接，气源连接到气动阀；伸长型气动肌肉包括橡胶软管(3‑1)、编织网(3‑2)、接头(3‑3)，编织网套设在压缩的橡胶软管外面，橡胶软管和编织网的两端通过接头固定在一起；四根伸长型气动肌肉通过气动肌肉连接器(7)连接，气动肌肉连接器上开有四个通孔(7‑1)，通孔的直径和伸长型气动肌肉的外径相等。