[发明专利]AGV调度管理的建模及其优化方法

摘要

本发明公开了AGV调度管理的建模及其优化方法，属于AGV运行调度技术领域。目的是提供AGV调度管理的建模及其优化方法，不仅可以实现无碰撞运行，而且通过获取最优路径，从而提高系统整体运行效率。所述方法包括以下步骤：步骤1:AGV运行路径网络建模；步骤2:路径网络地图的存储；步骤3:多AGV系统二值法建模；步骤4:局部搜索的动态路径优化方法。适用于多AGV调度管理系统中AGV运行的调度管理与路径规划的优化。

主权项

1.自动导航小车调度管理的建模及其优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤/n步骤1自动导航小车运行路径网络建模/n采用离散化的有向图进行路径网络的建模，基本的有向图模型表示为自动导航小车路径中所有点与带权重边所组成的集合；/n步骤2路径网络地图的存储/n基于离散化的有向图路径网络建模法，采用二叉树的方法，对整个有向图的数据进行存储；/n步骤3多自动导航小车系统二值法建模/n采用二值法建立多自动导航小车系统模型，以(0,1)二值对多自动导航小车系统中的不同空间资源、路径及时间进行量化，确立以时间为评价标准的优化的目标函数；/n步骤4局部搜索的动态路径优化/n以静态最优路径为基础，采用局部动态路径规划的优化方法，首先确定每个自动导航小车在停留节点的等待延迟时间，通过比较自动导航小车行走动态搜索路径所需时间与原来需要等待延时的路径消耗时间，确定选择所需时间较少的路径节点组合，实现自动导航小车调度运行路径的优化；/n所述方法具体步骤为/n步骤1自动导航小车运行路径网络建模/n建立自动导航小车运行环境的地图模型，多自动导航小车的运行环境的布局采用离散化的有向图进行路径网络的建模，基本的有向图模型表示为G＝(N，E)，其中N＝{n