[发明专利]基于城市三维地图的地面数字电视广播与导航卫星混合粒子滤波定位方法

摘要

本发明公开了一种基于城市三维地图的地面数字电视广播与导航卫星混合粒子滤波定位方法。包括步骤：利用城市三维地图计算出定位区域内的非视距传播误差(NLOS)修正地图；根据接收的导航信号与地面数字电视信号(DTMB)，计算各个信号发射源到接收机的伪距并解算出初步的定位结果；根据初步定位结果散布采样粒子，并利用现有地图优化粒子的生成区域；查询各个粒子位置的NLOS误差补偿值，计算补偿后的观测结果以及误差和权重，再根据权重进行重采样。本发明方法依据城市三维地图构建NLOS修正地图，并利用粒子滤波补偿NLOS误差，能有效克服城市复杂环境中多径的影响，在恶劣的信道环境下准确高效地完成定位。

主权项

一种基于城市三维地图的地面数字电视广播与导航卫星混合粒子滤波定位方法，其特征在于，依据城市三维地图构建定位区域内的NLOS修正地图，利用粒子滤波补偿NLOS误差，有效提高恶劣信道环境下的定位精度，该方法的具体步骤为：(1)依据城市三维地图和定位信号发射源的实时位置构建定位区域内定位信号的NLOS误差修正地图；(2)计算各个定位信号发射源到接收机的伪距并解算出初步的定位结果；(3)根据初步定位结果在其附近生成采样区域并使用重要性概率密度生成采样粒子；(4)利用地图优化粒子生成的区域，根据NLOS修正地图查询各个粒子位置的NLOS误差补偿值，计算补偿后的观测结果以及误差和权重；(5)根据权重进行重采样，得出定位结果的最优估计。