[发明专利]人机协调机器人系统有效
| 申请号： | 201510916137.6 | 申请日： | 2015-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN105690383B | 公开（公告）日： | 2017-04-05 |
| 发明（设计）人： | 中山一隆;佐藤贵之 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司11243 | 代理人： | 范胜杰,文志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种人机协调机器人系统。即使在接触力小的情况下也始终高精度地检测接触力。该人机协调机器人系统包括力传感器，其测量机器人从外部受到的力来输出测量值；力检测值计算部，其从测量值减去修正值来计算力检测值；以及修正值更新部，其将预定的条件成立时的力检测值更新为修正值。预定的条件是指机器人停止或以恒定速度动作并且预定的单位时间的力检测值的变动幅度在变动幅度用阈值以下，或者机器人停止或以恒定速度动作并且当前的力检测值在力检测值用阈值以下。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 协调 机器人 系统 | ||
【主权项】：
一种人机协调机器人系统，机器人与人共享作业空间来进行协调作业，其特征在于，具备：力传感器，其测量上述机器人从外部受到的力来输出测量值；力检测值计算部，其从上述测量值减去修正值来计算力检测值；以及修正值更新部，其将预定的条件成立时的力检测值更新为上述修正值，上述预定的条件是上述机器人停止或以恒定速度进行动作并且预定的单位时间的上述力检测值的变动幅度在变动幅度用阈值以下。
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