[发明专利]一种自适应欠驱动采摘末端执行装置及方法

摘要

本发明公开一种自适应欠驱动采摘末端执行装置及方法，装置中的手部执行机构包括一个手掌和多个手指，各手指的下端分别与手掌活动连接，各手指沿手掌的直径方向滑动，各手指的上端设有可换向的V形指端，V形指端包括指节换向钮、第一活动指节和第二活动指节，第一活动指节和第二活动指节之间为角度可调的固定连接，第二活动指节与指节换向钮铰接，指节换向钮与手指上端连接。其方法是手掌中的卷线筒通过两条卷绕方向相反的钢丝绳带动手指向果实靠拢或松开果实，同时带动V形指端、手指和手掌转动，实现果实扭转分离。本发明能自适应果实外形的不规则性，与果实保持六点稳定接触，抓持定位精度高，易于控制，并可有效避免果实的机械损伤。

主权项

一种自适应欠驱动采摘末端执行装置，包括手部执行机构、驱动机构和支座组件，手部执行机构通过支座组件与驱动机构连接，其特征在于，手部执行机构包括一个手掌和多个手指，各手指的下端分别与手掌活动连接，各手指沿手掌的直径方向滑动，各手指的上端设有可换向的V形指端，V形指端包括指节换向钮、第一活动指节和第二活动指节，第一活动指节和第二活动指节之间为角度可调的固定连接，第二活动指节与指节换向钮铰接，指节换向钮与手指上端连接；所述手掌包括中心圆筒和外延部，外延部的数量与手指数量相同，各外延部为沿着中心圆筒直径方向向外延伸的长方形块状结构，各外延部上设有滑槽，手指的下端设有滑块，滑块与滑槽之间间隙配合，每个手指下端对应设于一个外延部的滑槽内；所述手掌上，中心圆筒内部设有卷线筒，外延部的滑槽内设有第一钢丝绳和第二钢丝绳，滑槽的外端设有手指换向滚筒，手指下端设有第一通孔和第二通孔，第一钢丝绳的一端穿过第一通孔后固定于手指下端，第一钢丝绳的另一端缠绕于卷线筒上，第二钢丝绳的一端穿过第二通孔后，绕过手指换向滚筒，再固定于手指下端，第二钢丝绳的另一端也缠绕于卷线筒上，第一钢丝绳的缠绕方向与第二钢丝绳的缠绕方向相反。