[发明专利]一种爬壁机器人行走机构有效
| 申请号： | 201510918493.1 | 申请日： | 2015-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN105416429B | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 卢小辉;谢小鹏 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 罗观祥 |
| 地址： | 510075 广东省广州市越秀区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种爬壁机器人行走机构，包括行走机构和驱动行走机构运动的行星齿轮机构，所述行走机构及行星齿轮机构设置在支架上；行星齿轮机构包括外齿圈、太阳齿轮、行星齿轮、行星架以及电机；所述外齿圈固结在支架内；太阳齿轮为驱动轮，与电机连接；所述行星齿轮有三个，分别安装在行星架的三个轴上；行走机构包括五个吸附装置，其中三个吸附装置通过连接杆及脚架均匀设置在支架的外围；另外两个吸附装置通过连杆安装在行星架的两个轴的通孔内；当爬壁机器人行走时安装在支架上的三个吸附装置与安装在行星架上的两个吸附装置相互交替吸附。本行走机构具有结构简单、转向容易的特点，适用于各种壁面吸附形式的爬壁机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 行走 机构 | ||
【主权项】：
1.一种爬壁机器人行走机构，其特征在于，包括行走机构和驱动行走机构运动的行星齿轮机构，所述行走机构及行星齿轮机构设置在支架(1)上；所述行星齿轮机构包括外齿圈(4)、太阳齿轮(5)、行星齿轮(7)、行星架(9)以及电机(8)；所述外齿圈(4)固结在支架(1)内；所述太阳齿轮(5)为驱动轮，与电机(8)连接；所述行星齿轮(7)有三个，分别安装在行星架(9)的三个轴上；所述行走机构包括五个吸附装置(3)，其中三个吸附装置(3)通过连接杆(6)及脚架(2)均匀设置在支架(1)的外围；另外两个吸附装置(3)通过连杆安装在行星架(9)的两个轴的通孔内；当爬壁机器人行走时安装在支架(1)上的三个吸附装置(3)与安装在行星架(9)上的两个吸附装置(3)相互交替吸附；当电机(8)驱动太阳齿轮(5)转动时，太阳齿轮(5)驱动行星齿轮(7)转动，使安装在行星架(9)上的两个吸附装置(3)往复摆动，实现爬壁机器人的转向与行走。
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