[发明专利]一种基于三维激光雷达目标识别的点云密度增强的方法有效
申请号: | 201510919592.1 | 申请日: | 2015-12-11 |
公开(公告)号: | CN106886980B | 公开(公告)日: | 2020-08-07 |
发明(设计)人: | 王肖 | 申请(专利权)人: | 北京智行者科技有限公司 |
主分类号: | G06T5/00 | 分类号: | G06T5/00;G06T7/11;G06K9/46 |
代理公司: | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人: | 朱登河 |
地址: | 102208 北京市昌平区回*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明公开了一种基于三维激光雷达目标识别的点云密度增强的方法,包括:通过三维激光雷达测量目标的初始点云数据,确定所述初始点云数据中的目标包围体;以所述目标包围体的中心为原点构建局部坐标系,将所述初始点云数据从初始的雷达坐标系下转换到所述局部坐标系下得到转换后点云数据;基于径向插值函数RBF和所述转换后点云数据构建三维曲面;基于所述三维曲面进行点云重采样以生成新的点云。本发明可使得目标点云密度同其距离无关,有利于点云特征提取,还可直接利用现有点云特征研究成果,如直方图等,并且适用于任意分割目标。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 三维 激光雷达 目标 识别 密度 增强 方法 | ||
【主权项】:
一种基于三维激光雷达目标识别的点云密度增强的方法,包括:通过三维激光雷达测量目标的初始点云数据,确定所述初始点云数据中的目标包围体;以所述目标包围体的中心为原点构建局部坐标系,将所述初始点云数据从初始的雷达坐标系下转换到所述局部坐标系下得到转换后点云数据;基于径向插值函数RBF和所述转换后点云数据构建三维曲面;基于所述三维曲面进行点云重采样以生成新的点云。
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