[发明专利]障碍物探测装置和障碍物探测方法有效
| 申请号： | 201510920243.1 | 申请日： | 2015-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN105718853B | 公开（公告）日： | 2019-07-23 |
| 发明（设计）人： | 徐成震;金锺涣;赵埈范 | 申请（专利权）人： | 现代摩比斯株式会社 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 李艳;臧建明 |
| 地址： | 韩国*** | 国省代码： | 韩国;KR |
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| 摘要： | 本发明涉及一种障碍物探测装置和障碍物探测方法，并且本发明的示例性实施例提供一种障碍物探测装置，所述装置包括：立体照相机，其拍摄车辆的前方以生成左图像和右图像；图像匹配单元，其对所述左图像和所述右图像应用块匹配算法，以提取具有等于或大于参考值的相似度的多个特征点，并计算提取的多个特征点的坐标和深度；平面计算单元，其基于所述多个特征点的坐标和深度连接所述多个特征点中的每三个特征点，以计算多个三角形；法线计算单元，其基于与所述多个三角形的顶点对应的三个特征点的坐标和深度，计算所述多个三角形的法线方向；障碍物探测单元，其基于所述立体照相机的拍摄方向与所述多个三角形的法线方向的比较结果，探测所述车辆前方的障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 探测 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物探测装置，包括：立体照相机，其拍摄车辆的前方以生成左图像和右图像；图像匹配单元，其对所述左图像和所述右图像应用块匹配算法，以提取具有等于或大于参考值的相似度的多个特征点，并计算提取的所述多个特征点的坐标和深度；平面计算单元，其基于所述多个特征点的坐标和深度，连接所述多个特征点中的每三个特征点，以计算多个三角形；法线计算单元，其基于与所述多个三角形的顶点对应的三个特征点的坐标和深度，计算所述多个三角形的法线方向；障碍物探测单元，其基于所述立体照相机的拍摄方向与所述多个三角形的法线方向的比较结果，探测所述车辆前方的障碍物，其中，当在所述多个三角形中共有一个角的两个三角形的法线方向的差值小于预定的第一阈值时，所述法线计算单元设定这两个三角形的法线方向具有相同的值。
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