[发明专利]基于高阶滑模的电动汽车稳定性直接横摆力矩控制方法在审
| 申请号： | 201510922607.X | 申请日： | 2015-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN105416276A | 公开（公告）日： | 2016-03-23 |
| 发明（设计）人： | 张袅娜;于海芳;曹聪聪;房昭杰;郭孔辉;卢晓晖;杨光;杨欢;王超群;王蔚;王世荣 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045;B60W40/114 |
| 代理公司： | 长春菁华专利商标代理事务所 22210 | 代理人： | 田春梅 |
| 地址： | 130021 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 基于高阶滑模的电动汽车稳定性直接横摆力矩控制方法涉及电动汽车稳定性的控制领域，根据信号采集与调理电路检测到方向盘转角和纵向车速，求得理想横摆角速度值；根据检测到的车辆当前时刻的横摆加速度和实际横摆角速度经基于主动控制与自适应估计的鲁棒滑模观测器获得质心侧偏角估计值；然后以横摆角速度与理想横摆角速度的偏差、实际车辆的质心侧偏角两个参数作为输入变量，采用高阶滑模控制策略，获得满足汽车稳定性的直接横摆力矩；最后以车辆稳定裕度为目标函数和约束条件，利用支持向量机算法进行驱动力或制动力的分配。本发明实现了汽车稳定性直接横摆力矩控制系统的有限时间收敛，提高了汽车高速和恶劣道路等极限条件下的行驶稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 高阶滑模 电动汽车 稳定性 直接 力矩 控制 方法 | ||
【主权项】：
基于高阶滑模的电动汽车稳定性直接横摆力矩控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤一、理想横摆角速度计算器(4)根据信号采集与调理电路(2)检测到实际车辆(1)的方向盘转角和纵向车速，求得理想横摆角速度值；步骤二、根据检测到的实际车辆(1)当前时刻的横摆加速度和步骤一求得的理想横摆角速度值，经基于主动控制与自适应估计的鲁棒观测器(3)获得质心侧偏角估计值；步骤三、高阶滑模控制器(5)以横摆角速度与理想横摆角速度的偏差、由步骤二获得的实际车辆(1)的质心侧偏角两个参数作为输入变量，采用汽车稳定性直接横摆力矩的高阶滑模控制策略，计算求得满足汽车稳定性的直接横摆力矩；步骤四、横摆力矩分配器(6)以车辆稳定裕度为目标函数，以步骤三求得的直接横摆力矩限制、车辆电机的输出限制、路面附着条件为约束条件，利用支持向量机算法计算获得实际车辆(1)四个车轮的驱动力矩或制动力矩，使汽车实际运行路径与期望路径保持一致，实现对汽车稳定性直接横摆力矩的控制。
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