[发明专利]臂架式起重机匀速变幅控制方法

摘要

本发明公开了一种臂架式起重机匀速变幅控制方法，包括步骤一、臂架变幅系统数学模型的建立；步骤二、变幅机构驱动速度与工作幅度的函数确定；步骤三、FC功能块的增加，PLC中增加FC功能块，输入Matlab计算确定的函数，将主令开关预设的设定值通过函数发生器转换为一个取决于工作幅度的转速设定值；步骤四、实时修正速度的计算，通过PLC实时读取臂架角度，计算修正速度，然后将修正后的转速设定值输出到变频器，控制驱动速度。本发明采用逆向思维控制方式，根据变幅过程中幅度的变化，改变驱动输出速度，进而达到货重在变幅过程中匀速运动。采用此控制方法的起重机的操控性、稳定性大大提高，生产效率较传统方式有极大提升。

主权项

臂架式起重机匀速变幅控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、臂架变幅系统数学模型的建立利用臂架本身的几何关系和平面运动理论参数化数学模型，建立函数关系式，函数关系式为多个多元多次方程式；步骤二、变幅机构驱动速度与工作幅度的函数确定通过Matlab对步骤一中的函数关系式进行简化，该简化过程需对各个幅度驱动速度值进行大量的取样、计算、拟合、评价及修正，通过简化，将臂架变幅系统的函数关系式简化为变幅机构驱动速度与工作幅度的一元高阶多项式函数f(α)＝aαi+bαi‑1+cαi‑2+······+dα1，其中，a、b、c……d为实常数，α为臂架俯仰角度；步骤三、FC功能块的增加PLC中增加FC功能块，输入Matlab计算确定的函数，将主令开关预设的设定值通过函数发生器转换为一个取决于工作幅度的转速设定值；同时在臂架上设置用于实时监测臂架角度的臂架角度传感器；步骤四、实时修正速度的计算通过PLC实时读取臂架角度，计算修正速度，然后将修正后的转速设定值输出到变频器，控制驱动速度。