[发明专利]一种具有一个移动自由度的对称耦合机构

摘要

一种具有一个移动自由度的对称耦合机构，该机构包括动平台、机架、并联分支机构、耦合分支机构，动平台与机架通过四个相同的并联分支机构和四个相同的耦合分支机构连接，并且完全对称。第一并联分支中的四个轴线互相平行的转动副连接机架与动平台；耦合链通过中间连杆与第二并联分支的第三个转动副相连，并且耦合链的转动副的轴线与第三转动副的轴线互相垂直；第一并联分支的转动副的轴线与第二并联分支的转动副的轴线互相垂直。该机构刚性好、精度高、承载力强、工作空间大、稳定性好、加工装配简单，具有良好的应用前景。

主权项

一种具有一个移动自由度的对称耦合机构，其特征在于：该机构包括动平台(P)、机架(M)、并联分支机构、耦合分支机构，动平台(P)与机架(M)通过四个相同的并联分支机构和四个相同的耦合分支机构连接，并且完全对称；第一并联分支机构(1)包括第一转动副(R11)、第二转动副(R12)、第三转动副(R13)、第四转动副(R14)，并且四个转动副的轴线互相平行；第二并联分支机构(2)、第三并联分支机构(3)、第四并联分支机构(4)与第一并联分支机构(1)组成结构相同；第二并联分支机构(2)包括第五转动副(R21)、第六转动副(R22)、第七转动副(R23)、第八转动副(R24)；耦合分支机构由第一耦合链转动副(RO1)、第二耦合链转动副(RO2)、第三耦合链转动副(RO3)组成，耦合分支机构共有四组，各组耦合分支机构设置在相邻的并联分支机构之间，各耦合分支机构的轴线互相平行；第一并联分支机构(1)中的第一转动副(R11)与机架(M)连接，第四转动副(R14)与动平台(P)连接，第一转动副(R11)与第四转动副(R14)之间通过第二转动副(R12)和第三转动副(R13)连接，其中第二转动副(R12)的轴线与第三转动副(R13)的轴线共面；第一并联分支机构(1)的第二转动副(R12)、第三转动副(R13)与耦合分支机构的第一耦合链转动副(RO1)通过并联分支机构中间的T型连杆相连接，且它们的轴线互相垂直；第二并联分支机构(2)的第六转动副(R22)、第七转动副(R23)与第三个耦合链转动副(RO3)通过并联分支机构中间的T型连杆相连接，并且它们的轴线互相垂直；第一并联分支机构(1)的转动副轴线与第二并联分支机构(2)的转动副轴线互相垂直；第二并联分支机构(2)、第三并联分支机构(3)、第四并联分支机构(4)与第一并联分支机构(1)之间相邻分支的转动副轴线互相垂直。