[发明专利]一种新型蛇形机器人转向机构

摘要

本发明公开了一种通过丝杠结构实现转向运动的新型蛇形机器人转向机构，包括前箱体、球铰盘导轨、球铰盘、连接板、后箱体、导杆、电机、联轴器和丝杠；所述前箱体上安装有三个球铰盘导轨，各球铰盘导轨上设置有球铰盘；所述球铰盘上设置有两根短球头杆和一根长球头杆，短球头杆的另一端设置有连接板，连接板上安装有丝杠螺母、直线轴承；所述后箱体上安装有电机、联轴器、导杆和丝杠，丝杠通过联轴器与电机的转轴连接，电机转动带动丝杠转动使丝杠螺母移动，丝杠螺母带动连接板移动，进而带动短球头杆移动，最终实现推拉前箱体转向的效果；本发明可以实现两个箱体之间多角度的转向，同时具有力学性能好，结构简单，定位精确的优点。

主权项

一种新型蛇形机器人转向机构，包括前箱体(1)、球铰盘导轨(2)、球铰盘(3)、短球头杆(4)、连接板(5)、丝杠螺母(6)、直线轴承(7)、后箱体(8)、长球头杆(9)、导杆(10)、电机(11)、联轴器(12)和丝杠(13)；其特征在于：所述前箱体(1)上固定连接有三个球铰盘导轨(2)，各个球铰盘导轨(2)上均对应设置有一个球铰盘(3)；所述球铰盘(3)上设置有两根短球头杆(4)和一根长球头杆(9)，短球头杆(4)和长球头杆(9)的球头端均设置在球铰盘(3)上，短球头杆(4)的另一端设置有连接板(5)，连接板(5)上固定安装有丝杠螺母(6)、直线轴承(7)；所述后箱体(8)上固定安装有电机(11)、联轴器(12)、四根导杆(10)和两根丝杠(13)，四根导杆(10)均穿过直线轴承(7)，两根丝杠(13)通过联轴器(12)与电机(11)的转轴连接，且丝杠(13)穿过连接板(5)上的丝杠螺母(6)。