[发明专利]一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法

摘要

本发明属于无人机高度控制技术，具体涉及一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法。本发明包括一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法。本发明通过融合当前无人机的飞行高度、飞行状态以及无人机接收到的高度指令等信息，经过基于非线性滞环的高度模态切换逻辑和指令解算，计算出高度控制指令，控制无人机的飞行高度快速跟踪到目标高度，使无人机具备在不同飞行状态实时下响应高度指令和快速跟踪到指令高度的能力。

主权项

1.一种基于非线性滞环的快速高度指令跟踪方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤1：高度指令跟踪模块接收高度测量值、高度指令、飞行状态信息；所述飞行状态信息包括：平飞、下降、爬升；步骤2：高度指令跟踪初始化，判断是否是第一拍进入高度控制模态，如果是第一拍，进行高度指令跟踪初始化；如果不是，则执行高度控制模态切换逻辑，包括：A：计算连续四拍的高度差DH；B：如果高度差DH连续4拍小于‑DH0,则调度俯仰角表速控制；C：如果高度差DH连续4拍大于DH0,则调度俯仰角表速控制；D：如果高度差DH连续4拍大于–DH0并且小于‑DH1，需根据此时无人机的飞行状态分别处理：如果此时为无人机的飞行状态为平飞，那么调度高度控制；否则，调度俯仰角表速控制，所述DH1表示最小的高度差绝对值，DH1<DH0；E：如果高度差DH连续4拍大于–DH1并且小于DH1，调度高度控制；F：如果高度差DH连续4拍大于DH1并且小于DH0，需根据此时无人机的飞行状态分别处理：如果此时为无人机的飞行状态为平飞，那么调度高度控制；否则，调度俯仰角表速控制；生成控制模态字；步骤3：根据控制模态字执行相应的高度指令计算；步骤4：向升降舵输出高度指令。