[发明专利]机器人新颖重载无间隙传动关节

摘要

本发明采用一根传动蜗杆旋转驱动左、右两个组合蜗轮啮合旋转，特征在于可实现蜗杆螺旋线啮合左、右蜗轮旋转时产生一定的自由游隙；蜗轮体是行星轮系的支撑体、结构占用空间小、紧凑重量轻，通过行星轮系的差速系统，实现作用力与反作用力来消除制造蜗轮副而产生的制造误差及长期使用过程中产生的磨损误差，及两组行星轮系运动误差，采用数控电机动态补赏参数修复磨损误差，而实现长期使用无间隙传动，提高了旋转精度、定位精准、减速比大；采用左、右蜗轮旋转带动两组行星轮系而产生差速旋转传递于中间轴、两组行星轮系有自转与公转功能把差速旋转、合成转速传递于减速齿圈上减速传递于输出轴上完成高速低功率输入、低速大扭矩输出。

主权项

采用说明书中具体实施方式为权利要求其特征在于：a、图1“机器人新颖重载无间隙传动关节”平面示意图功能特征在于：该结构采用轻型铝合金材料、及钢材等材料制造成箱体(1)支撑左、右蜗轮(4)、左、右蜗轮(4)支撑行星轮系(6)与中间轴齿轮(2)啮合，左、右蜗轮(4)加工成星轮系(6)的支撑体减少了箱体(1)的制造空间减轻了“机器人新颖重载无间隙传动关节”重量、结构紧凑。左、右蜗轮(4)中行星轮系(6)通过轴销(5)链接为一定间隙的游动蜗轮体。为消除动态间隙而设计，箱体(1)支撑蜗杆(3)两端轴承(7)、与左、右蜗轮(4)啮合旋转功用于减速传动，调整垫片(8)是蜗杆(3)两端轴承(7)双轴承中间间隙调整垫片；b、图2“机器人新颖重载无间隙传动关节”剖视示意图功能特征在于：图2剖视示意图中的箱体(1)支撑左、右蜗轮(6)、(7)、中间轴(2)、由箱体(1)中轴承坐(3)、轴承(4)链接于箱体(1)上，左、右蜗轮(6)、(7)由蜗杆(5)旋转驱动、它功用于第一次减速，右蜗轮(6)旋转时带动行星轮系(8)旋转，啮合于中间轴(2)上齿轮(9)、行星轮系(8)由轴承(10)支撑于右蜗轮(6)上，它功用于第二次减速；平面轴承(11)、轴承(12)、圆柱轴承(17)共同支撑中间轴(2)于左、右蜗轮(6)、(7)上面，左、右蜗轮(6)、(7)通过多颗精密螺栓(13)微间隙装配为整体，行星轮系(14)轴承(15)安装于左蜗轮(7)上、中间轴(2)上齿轮(16)与行星轮系(8)旋转啮合于中间轴(2)上齿轮(9)，把两个不同差速通过行星原理可公转、自转实现反转来消除左、右蜗轮(6)、(7)、运动链中产生的传动误差而实现无间隙同转传递于减速齿圈(18)、输出轴(20)与齿圈(18)、采用多颗螺钉(19)链接为整体通过轴承(21)支撑于箱体(1)上，在箱体(1)壁厚上加工均布螺纹孔(22)为安装部件而设计链接箱盖的螺孔。