[发明专利]一种Delta机器人驱控系统

摘要

一种Delta机器人驱控系统，包括主控制子系统、控制子系统和电源模块，所述主控制子系统实现机器人动力学运算和闭环控制，所述控制子系统实现对伺服电机的控制，所述主控制子系统和所述控制子系统之间进行双向数据协同传输，所述主控制子系统包含F28M36双核芯片，所述F28M36双核芯片包括负责外围电路监控的ARM处理器和负责机器人所有运算的DSP处理器，所述Delta机器人驱控系统采用EtherCAT总线方式连接所述F28M36双核芯片，用于实现上位主机与机器人子节点的高效通讯，所述电源模块用于给所述主控制子系统和所述控制子系统供电。采用DSP处理器增加系统的运算速率，性价比可大幅度提高，采用EtherCAT总线通讯方式，可将同一个网络的所有机器人通讯效率发挥到最大。

主权项

1.一种Delta机器人驱控系统，包括主控制子系统、控制子系统和电源模块，所述主控制子系统实现机器人动力学运算和闭环控制，所述控制子系统实现对伺服电机的控制，所述主控制子系统和所述控制子系统之间进行双向数据协同传输，其特征在于：所述主控制子系统包含F28M36双核芯片，所述F28M36双核芯片包括负责外围电路监控的ARM处理器和负责机器人所有运算的DSP处理器，所述Delta机器人驱控系统采用EtherCAT总线方式连接所述F28M36双核芯片，用于实现上位主机与机器人子节点的高效通讯，所述电源模块用于提供向所述EtherCAT总线、所述主控制子系统和所述控制子系统供电的电压；所述控制子系统包括处理器DSPTMS320F2812、IPU模块、电机模块、第一隔离型ADC和编码器，所述处理器DSPTMS320F2812通过所述IPU模块连接所述电机模块，所述编码器根据所述电机模块运动的情况将信息反馈给所述F28M36双核芯片，实现所述主控制子系统对所述Delta机器人驱控系统的监测以及根据所述电机模块的运动状态发出相应的指令；所述Delta机器人驱控系统还包括数据采集模块、数据监控模块和运算模块，所述数据采集模块通过所述处理器DSPTMS320F2812采集数据信息，所述数据监控模块根据所述处理器DSPTMS320F2812采集的数据信息通过所述第一隔离型ADC对所述IPU模块进行监控，所述数据采集和/或数据监控包括对温度、电压、电流的监控，所述运算模块用于所述主控制子系统根据所述数据采集模块采集的数据向所述控制子系统发出控制指令，实现机器人动力学运算和闭环控制。