[发明专利]一种结构尺寸参数可调的麦克纳姆轮式移动机器人

摘要

本发明公开了一种结构尺寸参数可调的麦克纳姆轮式移动机器人，由一个结构尺寸参数可调的Stewart平台与麦克纳姆轮移动平台构成，所述Stewart平台包括Stewart动平台、Stewart静平台、连杆机构。Stewart平台是具有六自由度、适用于重载的并联机器人，麦克纳姆轮移动平台则具有重载、全向移动特点，麦克纳姆轮移动平台搭载Stewart平台组合而成的移动并联机器人具有全向移动、定位精度高、可重载、末端位姿调节灵活的特点，适用于柔性加工、重载搬运等工业需要。本发明机器人可以通过分别改变Stewart动、静平台的结构尺寸参数，使得机器人整体高度、末端运动空间范围和承载力相应发生变化，以适应工作需要，增加了麦克纳姆轮式移动并联机器人的适用性。

主权项

一种结构尺寸参数可调的麦克纳姆轮式移动机器人，由一个结构尺寸参数可调的Stewart平台与麦克纳姆轮移动平台构成，其特征在于：所述Stewart平台包括Stewart动平台、Stewart静平台、连杆机构，具体如下：1）所述Stewart动平台包括三个动平台固定块（1），三根可变长度杆（2）；每个动平台固定块（1）和每根可变长度杆（2）首尾交替固定连接成一个封闭的环状结构；2）所述Stewart静平台包括六个线性执行器（3）、三个静平台底脚（4）和三条滑轨（5）；所述六个线性执行器（3）一端两个一组与动平台固定块（1）通过球铰或者虎克铰铰接，另一端两个一组与静平台底脚（4）通过球铰或虎克铰铰接；三个静平台底脚（4）分别安装在三条滑轨（5）上，能够沿滑轨（5）滑动，所述滑轨（5）固接在麦克纳姆轮移动平台上；3）所述连杆机构包括升降机构（6）、升降块（7）、三根连杆（8）；所述升降机构（6）由线性执行器构成，包括直线液压缸或直线电缸；所述升降块（7）固定连接在升降机构（6）上，由升降机构（6）驱动其升降；三根连杆（8）的一端与升降块（7）铰接，另一端分别与三个静平台底脚（4）铰接；4）所述麦克纳姆轮移动平台包括车身（9）、麦克纳姆轮（10）、电源系统、电机（11）、减速机（12）、电机驱动和控制器；所述麦克纳姆轮（10）与减速机（12）、减速机（12）与电机（11）通过联轴器相连，电机（11）转动通过电机驱动和控制器进行控制；所述升降机构（6）通过螺栓固接在车身（9）上；车身（9）上端面开有三个凹槽，三条滑轨（5）固接在凹槽上。