[发明专利]一种实现无人机盯飞的方法有效
| 申请号： | 201510941746.7 | 申请日： | 2015-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN105549605B | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 伍勇 | 申请（专利权）人： | 深圳市中航佳智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 深圳市千纳专利代理有限公司 44218 | 代理人： | 黄良宝 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市大鹏新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种实现无人机盯飞的方法，涉及到无人机技术领域，解决现在无人机在盯飞操作难度大的技术不足，包括有如下步骤：1）、无人机航拍寻找目标；2）、发现目标后，发送目标锁定指令；3）、根据地磁传感器获得目标初始方位，根据相机镜头俯仰倾角获得目标初始角度，根据相机成像信息获得无人机与目标之间的直线距离，初始化位置；4）、根据飞行姿态计算出无人机在三维空间中的位置变化量，从而同步更新相机镜头拍摄角度，以保证相机镜头能始终对准目标拍摄，实现智能自动盯飞效果，简化操作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实现 无人机 方法 | ||
【主权项】：
1.一种实现无人机盯飞的方法，其特征在于所述方法包括有如下步骤：1）、无人机航拍寻找目标；2）、发现目标后，遥控调整相机镜头对准目标，之后通过遥控器向无人机发送目标锁定指令；3）、无人机根据地磁传感器获得目标初始方位，根据相机镜头俯仰倾角获得目标初始角度，根据相机成像信息获得无人机与目标之间的直线距离，并结合目标初始方位、目标初始角度和直线距离进行初始化计算获得目标和无人机在三维空间的初始化位置，并自动切换为视线无头盯飞模式；4）、在无人机处于视线无头盯飞模式时，遥控飞行过程中，通过无人机内的飞行姿态传感器感应无人机的飞行姿态，根据飞行姿态计算出无人机在三维空间中的位置变化量，从而实时驱动相机云台更新相机镜头拍摄角度，以保证相机镜头能始终对准目标拍摄；在初始化计算获得目标和无人机在三维空间的位置后，根据GPS模块获得的无人机坐标信息后，计算得出目标所在位置的目标坐标信息，在无人机处于视线无头盯飞模式遥控飞行时，无人机根据无人机坐标信息变化量，实时辅助校正相机镜头拍摄角度。
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