[发明专利]六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法

摘要

六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置及实验方法，其中等效实验装置包括轴承装置A、支架气足装置B和滚轮气足装置C，轴承装置A实现机械臂b1关节的模拟微重力环境等效运动。滚轮气足装置C支持被支撑臂杆在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动和1个自由度的臂杆滚转运动。支架气足装置B支持被支撑关节在平面上3个自由度的模拟微重力环境下运动。利用等效实验装置进行试验，通过检测空间机械臂各个关节的运动状态以及卫星载荷安装板上传感器和设备的信息实现在地面有效模拟空间机械臂在失重环境下的工作状态，解决了传统的空间机械臂地面模拟实验装置干扰力大或自由度少的问题，并可模拟在运动过程中对其它卫星载荷和设备的影响。

主权项

1.六自由度空间机械臂地面微重力等效实验装置，其特征在于：包括轴承装置A、支架气足装置B和滚轮气足装置C；所述轴承装置A，包括轴承组件(1)、模拟卫星载荷安装板(2)和配重块(3)，轴承组件包括轴承座(11)、位于轴承座上的轴承(12)和转轴(13)，转轴(13)套在轴承(12)里，模拟卫星载荷安装板(2)安装在转轴(13)上，配重块(3)安装在模拟卫星载荷安装板(2)上，用于使轴承装置A的重心位于所述转轴(13)中心；所述模拟卫星载荷安装板(2)用于安装与空间机械臂运动相关的传感器和卫星设备；支架气足装置B，包括支架(4)和第一气足装置(5)，支架(4)安装在第一气足装置(5)上，用于固定空间机械臂b3关节；滚轮气足装置C，包括滚轮组件(6)和第二气足装置(7)，滚轮组件(6)安装在第二气足装置(7)上，用于与空间机械臂臂杆连接，以实现空间机械臂臂杆的无摩擦滚转运动；所述第一气足装置(5)和第二气足装置(7)结构相同，均用于实现平面内3个自由度的无摩擦运动，且高度可调节。