[发明专利]一种六轴机器人伺服电机参数自动调整的方法

摘要

本发明公开了一种六轴机器人伺服电机参数自动调整的方法，将该六轴机器人分为TR、BN、RT、EB、SH、WS六个轴，从对多轴动作的机械特性影响最小的控制轴TR开始调整，其调整顺序为TR、BN、RT、EB、SH、WS；在对每一轴进行调整时，让该轴转动一周，采集伺服系统输入输出信号，根据其频率特性依次调整位置环比例增益KPP、速度环比例增益KVP和速度环积分时间常数TVI；若振动传感器检测到振动，则先降低KPP、KVP的值，若降低到一定值后，枪头振动依然存在则逐步提高TVI的值直到振动消失。本发明的有益效果为：操作简便快速，效果优良，能够极大的减少相关人员的调试时间。

主权项

1.一种六轴机器人伺服电机参数自动调整的方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)将该六轴机器人分为TR、BN、RT、EB、SH、WS六个轴，从对多轴动作的机械特性影响最小的控制轴TR开始调整，其调整顺序为TR、BN、RT、EB、SH、WS；(2)在对每一轴进行调整时，分别在连续t₁、t₂、t₃三个时刻采集电机的电磁转矩T₁、T₂、T₃和运行速度v₁、v₂、v₃，将其带入常用伺服运动方程并对其进行处理后得总惯量公式由系统总惯量和已知的电机惯量就可以得出负载惯量，按照惯量比公式可以得到惯量比，若惯量比稳定，则继续下一步骤，否则退出自调整；(3)对电机发送测试信号并测定其频率特性，频率测定完成后，选取20log10Vout/VIN积分值最大时的位置环比例增益KPP、速度环比例增益KVP、速度环积分时间常数TVI的值作为系统参数值；(4)采集编码器信息并进行分析以获得振幅和频率，如果振幅超过设定值，则系统发生共振，当前频率为共振频率，共振抑制采用二阶陷波滤波器，设定当前频率为扭矩指令陷波滤波器中心频率B，继续检测是否还存在共振，若共振继续存在则增加陷波滤波器深度，直到共振消失；(5)机器人的轴会进行最后运动，以检测枪头是否还存在抖动，若枪头部位安装振动传感器检测到枪头发生抖动，则先降低KPP、KVP的值，若抖动依然存在则调整TVI的值直到振动消失。