[发明专利]仿人机器人两自由度并联抗冲击机械足

摘要

本发明公开了一种仿人机器人两自由度并联抗冲击机械足，属于仿人机器人领域。它包括跖骨架、脚背板、脚底板、并联脚趾、橡胶柱A、橡胶柱B、抗拉弹簧A、抗拉弹簧B、锁紧弹簧A和锁紧弹簧B；橡胶柱A和橡胶柱B装设于跖骨架与脚背板之间；抗拉弹簧和抗拉弹簧B的两端分别装设于跖骨架、脚背板上；橡胶柱A和橡胶柱B装设于抗拉弹簧A与抗拉弹簧B的之间；脚底板为中部上凸的弹性薄板，其两端分别通过锁紧弹簧A、锁紧弹簧B与跖骨架相连；并联脚趾通过脚趾轴装设于跖骨架上；跖骨架通过踝轴装设机械小腿；跖骨架包括相互平行装设的跖骨杆A和跖骨杆B。本发明是一种结构简单、具有两个自由度和抗冲击性能、并联模式的仿人机器足。

主权项

仿人机器人两自由度并联抗冲击机械足，包括跖骨架(2)、脚背板(3)、脚底板(4)、并联脚趾(5)、橡胶柱A(6)、橡胶柱B(7)、抗拉弹簧A(8)、抗拉弹簧B(9)、锁紧弹簧A(11)和锁紧弹簧B(12)；所述并联脚趾(5)通过脚趾轴(50)装设于所述跖骨架(2)上；所述跖骨架(2)通过踝轴(10)装设有机械小腿(1)；所述跖骨架(2)包括相互平行装设的跖骨杆A(21)和跖骨杆B(22)；所述并联脚趾(5)包括依次装设于所述脚趾轴(50)上的大拇趾(51)、二拇趾(52)、三拇趾(53)、四拇趾(54)和小拇趾(55)；其特征在于：所述橡胶柱A(6)和橡胶柱B(7)装设于所述跖骨架(2)与所述脚背板(3)之间；所述抗拉弹簧A和所述抗拉弹簧B(9)的两端分别装设于所述跖骨架(2)、所述脚背板(3)上；所述橡胶柱A(6)和所述橡胶柱B(7)装设于所述抗拉弹簧A(8)与抗拉弹簧B(9)的之间；所述脚底板(4)为中部上凸的弹性薄板，其两端分别通过所述锁紧弹簧A(11)、所述锁紧弹簧B(12)与所述跖骨架(2)相连；所述脚底板(4)的中部与所述跖骨架(2)接触，所述锁紧弹簧A(11)和所述弹簧B(12)处于明显拉伸状态。