[发明专利]仿人机器人两自由度并联减振机械足有效
申请号: | 201510953302.5 | 申请日: | 2015-12-17 |
公开(公告)号: | CN105501325B | 公开(公告)日: | 2017-08-01 |
发明(设计)人: | 班书昊;蒋学东;李晓艳;何云松;席仁强;徐然 | 申请(专利权)人: | 常州大学 |
主分类号: | B62D57/032 | 分类号: | B62D57/032 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 213164 *** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种仿人机器人两自由度并联减振机械足,属于仿人机器人领域。它包括上跖骨,装设于上跖骨上的踝轴,下跖骨,四根减振导柱,趾关节轴,装设于趾关节轴上的大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾,抗拉弹簧A和抗拉弹簧B,连接趾关节轴与下跖骨的脚趾弹簧;小腿杆装设于踝轴上;抗拉弹簧A与抗拉弹簧B对称装设于小腿杆的两侧;四根减振导柱结构相同均包括装设于上跖骨上的万向节,连杆,装设于下跖骨上的套筒,装设于套筒内部的抗压弹簧和滑块;小腿杆的初始状态为铅垂直立,相应的抗拉弹簧A和抗拉弹簧B为零力状态。本发明是一种结构简单、具有两个运动自由度和减振功能、并联模式的仿人机器人足。 | ||
搜索关键词: | 人机 器人两 自由度 并联 机械 | ||
【主权项】:
仿人机器人两自由度并联减振机械足,包括上跖骨(4),装设于所述上跖骨(4)上的踝轴(20),下跖骨(5),四根减振导柱(3),趾关节轴(6),装设于所述趾关节轴(6)上的大拇趾(81)、二拇趾(82)、三拇趾(83)、四拇趾(84)和小拇趾(85),连接小腿杆(1)与所述上跖骨(4)的抗拉弹簧A(21)和抗拉弹簧B(22),连接所述趾关节轴(6)与所述下跖骨(5)的脚趾弹簧(60);所述小腿杆(1)装设于所述踝轴(20)上;所述趾关节轴(6)通过两个铰链(7)装设于所述下跖骨(5)的左侧;其特征在于:所述抗拉弹簧A(21)与所述抗拉弹簧B(22)对称装设于所述小腿杆(1)的两侧;所述四根减振导柱(3)结构相同,两端分别装设于所述上跖骨(4)、所述下跖骨(5)上,均包括装设于所述上跖骨(4)上的万向节(30),连杆(31),装设于所述下跖骨(5)上的套筒(33),装设于所述套筒(33)内部的抗压弹簧(34)和滑块(32);所述连杆(31)的下端与所述滑块(32)相连;所述抗压弹簧(34)的下端与所述下跖骨(5)相连,其上端与所述滑块(32)相连;所述小腿杆(1)的初始状态为铅垂直立,相应的所述抗拉弹簧A(21)和抗拉弹簧B(22)为零力状态。
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