[发明专利]仿人机器人两自由度串联抗冲击机械足

摘要

本发明公开了一种仿人机器人两自由度串联抗冲击机械足，属于仿人机器人领域。它包括跖骨板，分别装设于跖骨板上、下两表面的脚背板和拱形垫，装设于拱形垫底面的脚底板，脚趾，脚趾动力装置和机械小腿动力装置；拱形垫为上凸型橡胶垫，脚底板为金属薄板；脚底板与拱形垫之间装设有第一冲击柱、两根第二冲击柱、两根第三冲击柱和两个第四冲击柱；脚趾动力装置包括趾关节和第二电机，机械小腿动力装置包括蜗杆架A、蜗杆架B、蜗杆、蜗轮和第一电机；脚趾可绕趾关节与跖骨板相对转动，机械小腿可绕踝关节与跖骨板相对转动。本发明是一种结构合理、具有两个运动自由度、能够抵抗冲击的仿人机器人足。

主权项

1.仿人机器人两自由度串联抗冲击机械足，其特征在于：包括跖骨板(30)，分别装设于所述跖骨板(30)上、下两表面的脚背板(31)和拱形垫(32)，装设于所述拱形垫(32)底面的脚底板(33)，脚趾(41)，脚趾动力装置和机械小腿动力装置；所述拱形垫(32)为上凸型橡胶垫，所述脚底板(33)为金属薄板；所述脚底板(33)与所述拱形垫(32)之间装设有第一冲击柱(5)、两根第二冲击柱(6)、两根第三冲击柱(7)和两个第四冲击柱(8)；所述第一冲击柱(5)、所述第二冲击柱(6)、所述第三冲击柱(7)和所述第四冲击柱(8)为弹性模量较大的橡胶制作，其长度按照等差数列设计，由所述脚底板(33)的中部向两边部依次排列；所述脚趾动力装置包括连接所述脚趾(41)与所述跖骨板(30)的趾关节(40)，与所述趾关节(40)提供动力的第二电机(42)；所述机械小腿动力装置包括装设于所述跖骨板(30)上的蜗杆架A(22)和蜗杆架B(24)，两端分别装设于所述蜗杆架A(22)、所述蜗杆架B(24)上的蜗杆(23)，与所述蜗杆(23)相啮合传动的蜗轮(21)，装设于U型架(25)上的第一电机(26)；所述第一电机(26)的输出轴与所述蜗杆(23)的一端相连，所述U型架(25)装设于所述蜗杆架B(24)上，所述蜗轮(21)通过踝关节(20)装设于所述跖骨板(30)上，并与机械小腿(1)相固结；所述脚趾(41)可绕所述趾关节(40)与所述跖骨板(30)相对转动，所述机械小腿(1)可绕踝关节(20)与所述跖骨板(30)相对转动。