[发明专利]仿人机器人两自由度串联减振机械足在审
申请号: | 201510955245.4 | 申请日: | 2015-12-17 |
公开(公告)号: | CN105501326A | 公开(公告)日: | 2016-04-20 |
发明(设计)人: | 班书昊;蒋学东;李晓艳;何云松;席仁强;徐然 | 申请(专利权)人: | 常州大学 |
主分类号: | B62D57/032 | 分类号: | B62D57/032 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 213164 *** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 本发明公开了一种仿人机器人两自由度串联减振机械足,属于仿人机器人领域。它包括跖骨板、脚趾、铰链A、铰链B、第一螺旋弹簧、第二螺旋弹簧、脚背面、隔振垫和弓形脚底;机械腿与跖骨板的一端通过铰链A连接,脚趾3与跖骨板2的另一端通过铰链B连接;第一螺旋弹簧装设于脚趾与跖骨板的连接处,第二螺旋弹簧装设于机械腿与跖骨板的连接处;脚背面装设于跖骨板的上表面上,隔振垫装设于跖骨板的下表面上,弓形脚底装设于隔振垫的底部;第二螺旋弹簧受力为零时,机械腿处于铅垂状态;弓形脚底为上凸型弹性金属薄板。本发明是一种结构简单、具有两个自由度和运动减振功能的仿人机械足。 | ||
搜索关键词: | 人机 器人两 自由度 串联 机械 | ||
【主权项】:
仿人机器人两自由度串联减振机械足,其特征在于:包括跖骨板(2)、脚趾(3)、铰链A(4)、铰链B(6)、第一螺旋弹簧(5)、第二螺旋弹簧(7)、脚背面(8)、隔振垫(9)和弓形脚底(10);机械腿(1)与所述跖骨板(2)的一端通过所述铰链A(4)连接,所述脚趾(3)与所述跖骨板(2)的另一端通过所述铰链B(6)连接;所述第一螺旋弹簧(5)装设于所述脚趾(3)与所述跖骨板(2)的连接处,所述第二螺旋弹簧(7)装设于所述机械腿(1)与所述跖骨板(2)的连接处;所述脚背面(8)装设于所述跖骨板(2)的上表面上,所述隔振垫(9)装设于所述跖骨板(2)的下表面上;所述弓形脚底(10)装设于所述隔振垫(9)的底部;所述第一螺旋弹簧(5)受力为零时,所述脚趾(3)与水平面的夹角约为15度;所述第二螺旋弹簧(7)受力为零时,所述机械腿(1)处于铅垂状态;所述弓形脚底(10)为上凸型弹性金属薄板。
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