[发明专利]仿人机器人两自由度串联高频机械足

摘要

本发明公开了仿人机器人两自由度串联高频机械足，属于仿人机器人领域。它包括跖骨板，装设于跖骨板上方的上盖板，装设于跖骨板下方的脚底板，通过趾关节铰链B装设于跖骨板上的脚趾，连接小腿骨与跖骨板的踝关节铰链B，趾关节小齿轮，趾关节大齿轮和踝关节大齿轮，踝关节小齿轮，趾关节电机和踝关节电机；趾关节小齿轮与趾关节大齿轮相互啮合传动；趾关节大齿轮装设于趾关节电机的输出轴上，并通过趾关节铰链A装设于跖骨板上；踝关节大齿轮与踝关节小齿轮相互啮合传动；踝关节大齿轮装设于踝关节电机的输出轴上，并通过踝关节铰链A装设于跖骨板上。本发明是一种结构简单、运动平稳、具有两个自由度的高频动态响应的仿人机器人足。

主权项

仿人机器人两自由度串联高频机械足，其特征在于：包括跖骨板(2)，装设于所述跖骨板(2)上方的上盖板(3)，装设于所述跖骨板(2)下方的脚底板(4)，通过趾关节铰链B(10)装设于所述跖骨板(2)上的脚趾(5)，连接小腿骨(1)与所述跖骨板(2)的踝关节铰链B(14)，装设于所述脚趾(5)上的趾关节小齿轮(7)，装设于所述跖骨板(2)上的趾关节大齿轮(6)和踝关节大齿轮(11)，装设于所述小腿骨(1)上的踝关节小齿轮(12)，趾关节电机(8)和踝关节电机(13)；所述趾关节小齿轮(7)的半径远小于所述趾关节大齿轮(6)的半径，二者相互啮合传动；所述趾关节大齿轮(6)装设于所述趾关节电机(8)的输出轴上，并通过趾关节铰链A(9)装设于所述跖骨板(2)上；所述踝关节大齿轮(11)的半径大于所述踝关节小齿轮(12)半径的三倍，二者相互啮合传动；所述踝关节大齿轮(11)装设于所述踝关节电机(13)的输出轴上，并通过踝关节铰链A(15)装设于所述跖骨板(2)上。