[发明专利]用于机器人搬运视觉系统中的机器人搬运的快速定位方法

摘要

本发明公开了一种用于机器人搬运视觉系统中的机器人搬运的快速定位方法，尤其机器人搬运过程中通过视觉系统提供的坐标进行正确放置。该方法包括设置搬运物体的形状、设置机器人的移动规则、获得视觉采集点的视觉系统坐标及机器人放置物体时的坐标转换，通过建立机器人与视觉系统的坐标映射关系；并获取机器人放置时物体的偏移量，做到利用机器人与视觉系统的配合高效的完成装配工作，使用视觉系统作为机器人搬运过程中的辅助装置，有效的解决了物料摆放装置问题及不同物料摆放模具的更换问题，使用此方法，操作简单、有效的解决因物料摆放搬运过程中产生的合格率低、人员成本高、自动化水平低等问题，便于在产业上推广和应用。

主权项

1.一种用于机器人搬运视觉系统中的机器人搬运的快速定位方法，其特征在于，包括以下步骤，1)在待搬运材料的一个边角上设置至少三个用于视觉系统感应并建立坐标的预置点，所述的预置点不在同一条直线上，同时根据玻璃预置点的位置设置机器人的移动规则，使机器人每次移动后预置点均在摄像头上方；2)机器人开始移动，移动玻璃门体带有预置点的边角到摄像头上方，机器人发送拍摄信号给视觉系统的摄像头，视觉系统的控制器记录并保存玻璃门体边角坐标；3)机器人继续移动至其中一个预置点到摄像头上方，机器人停止并给视觉系统发送拍摄信号；视觉系统的控制器计算预置点在视觉系统中的坐标；4)机器人移动至下一个预置点到摄像头上方，停止并给视觉系统发送拍摄信号；摄像头进行拍摄并将预置点的坐标信息进行存储；5)重复步骤3)和4)，获取待搬运材料上的所有预置点对应视觉系统的坐标信息；同时记录待搬运材料上的所有的预置点坐标信息及机器人移动的坐标信息；6)视觉系统根据搬运机器人和摄像头的位置关系所确定的坐标对应关系以及待搬运材料的信息，计算出待搬运材料的X轴、Y轴的偏移量；7)机器人移动到预先设定的放待搬运材料的轨迹后，在现移动坐标上根据X，Y，R，调整最终放置坐标点，把待搬运材料精准放入预定位置，完成搬运工作，在所述的步骤5)之后还包括将机器人移动到待搬运材料的对角或同侧最长边的角进行拍摄以获取待搬运材料对角或同侧最长边的角的坐标信息的步骤，同时，在步骤6)中视觉系统根据拍摄到的待搬运材料的边角坐标进行长度、及玻璃门体的角度值的分析，并进行判断待搬运材料规格是否合格，若不合格，则丢弃，若合格，则进行步骤7)，所述的待搬运材料为板状材料或者块状材料。