[发明专利]一种垛区环境中移动扫描车的轨迹引导方法及装置在审
| 申请号： | 201510959210.8 | 申请日： | 2015-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN105487510A | 公开（公告）日： | 2016-04-13 |
| 发明（设计）人： | 汤建国;李海波;张宁英;张向军;李庆贺 | 申请（专利权）人： | 中国印钞造币总公司;中钞信用卡产业发展有限公司;中钞海思信息技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418;G05D1/02;G01S15/93 |
| 代理公司： | 北京元本知识产权代理事务所 11308 | 代理人： | 秦力军 |
| 地址： | 100044 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种垛区环境中移动扫描车的轨迹引导方法及装置，其方法包括以下步骤：移动扫描车利用超声波检测其车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离以及和车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离；移动扫描车根据检测到的车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离以及和车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离，计算所述车体中轴线相对于直线通道的中心线的角度偏差和位置偏差；移动扫描车判断所述角度偏差和位置偏差是否超过预定的角度偏差阈值和位置偏差阈值；若移动扫描车判断所述角度偏差和/或位置偏差超过了所述角度偏差阈值和/或位置偏差阈值，则调整所述车体的行进方式。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 环境 移动 扫描 轨迹 引导 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种垛区环境中移动扫描车的轨迹引导方法，其特征在于，包括以下步骤：移动扫描车利用超声波检测其车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离以及和车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离；移动扫描车根据检测到的车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离以及和车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离，计算所述车体中轴线相对于直线通道的中心线的角度偏差和位置偏差；移动扫描车判断所述角度偏差和位置偏差是否超过预定的角度偏差阈值和位置偏差阈值；若移动扫描车判断所述角度偏差和/或位置偏差超过了所述角度偏差阈值和/或位置偏差阈值，则调整所述车体的行进方式，以便所述车体在所述角度偏差或位置偏差不超出所述角度偏差阈值或位置偏差阈值的范围内行进。
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