[发明专利]一种柔性六自由度并联精密调整装置运动控制方法有效
| 申请号： | 201510962184.4 | 申请日： | 2015-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN105508823B | 公开（公告）日： | 2017-10-31 |
| 发明（设计）人： | 郭本银;王丽萍;谢耀;王辉;周烽;金春水 | 申请（专利权）人： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;F16M11/04 |
| 代理公司： | 长春菁华专利商标代理事务所(普通合伙)22210 | 代理人： | 王丹阳 |
| 地址： | 130033 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明一种基于柔性片体的六自由度并联精密调整装置的运动控制方法，属于机械精密仪器控制领域，实现了使并联精密调整装置的运动平台获得准确的位置和姿态；本发明的运动控制方法基于柔性六自由度并联精密调整装置，柔性六自由度并联精密调整装置中每个柔性腿内部采用运动缩小机构的并联调整机构，每个柔性腿上的直线驱动电机与腿长变化的成一定比例，直线位移传感器与腿长变化的成一定比例，直线驱动电机作为驱动系统，直线位移传感器作为反馈系统，驱动系统和反馈系统构成了半闭环控制系统；本发明适用于多组基于柔性片体的具有运动缩小或运动放大作用的柔性腿并联而成的机构，工作效率高，调整快，定位精准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 自由度 并联 精密 调整 装置 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种柔性六自由度并联精密调整装置运动控制方法，本发法所涉及的柔性六自由度并联精密调整装置包括运动平台(1)、基座平台(2)和六个柔性腿；六个柔性腿分布在运动平台(1)与基座平台(2)之间；每个柔性腿的两端分别设有柔性片体(3)，且设有驱动柔性腿运动的直线驱动电机(4)以及用于检测柔性腿位移的直线位移传感器(5)；其特征在于，本方法包括以下步骤：步骤一：通过速度瞬心法或有限元分析法分别计算出电机与柔性腿的腿长变化的传动比和直线位移传感器(5)与柔性腿的腿长变化的传动比；步骤二：将柔性片体(3)等效为理想运动副，建立柔性六自由度并联精密调整装置的等效模型，并以基座平台(2)为原点建立空间直角坐标系；步骤三：求解运动平台(1)运动到目标位置和姿态；通过逆解的方法求解出各个柔性腿的变化，进而确定各个柔性腿上的直线驱动电机(4)的位移参数以及直线位移传感器(5)的反馈值；步骤四：根据各个柔性腿上直线位移传感器(5)反馈值，各个柔性腿上的直线驱动电机(4)执行驱动位移的动作，循环此动作，直至直线位移传感器(5)反馈值进入阈值范围内。
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