[发明专利]一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人在审
申请号: | 201510962474.9 | 申请日: | 2015-12-18 |
公开(公告)号: | CN105365912A | 公开(公告)日: | 2016-03-02 |
发明(设计)人: | 王俊明;马洪文;杨晓东;王坤;严勤;展乾;朱丽华 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨科能熔敷科技有限公司 |
主分类号: | B62D55/265 | 分类号: | B62D55/265;G01B17/02 |
代理公司: | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人: | 张利明 |
地址: | 150040 黑*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人,属于锅炉水冷壁检测领域。本发明是为了解决水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难的问题。本发明所述的一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人,同步带同时套接在压紧轮、从动轴和主动轴外侧,多个磁铁支架均匀固定在同步带外表面,磁铁支架为弹性支架,两个侧壁内侧均设有多个磁铁,利用磁铁支架上的多个磁铁吸附在水冷壁上,进而能够在锅炉水冷壁上沿管壁竖直方向自由行走,采集管子厚度,为后续记录下管子磨损情况提供数据。 | ||
搜索关键词: | 一种 锅炉 水冷 壁熔敷层 多点 步测 机器人 | ||
【主权项】:
一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人,其特征在于,一种锅炉水冷壁熔敷层多点同步测厚的爬壁机器人,它包括:无线传输电路一、放大器、比较器、曲线分析仪、连接部和两个呈左右对称结构的轮组;连接部包括:减震片组、减震片支撑架(16)和丝杠(21);减震片组呈栅格形状,并且该减震片组在横向和纵向均能够伸缩,减震片支撑架(16)包括相互分离的两部分,减震片组的两端分别与减震片支撑架(16)的两部分铰接,丝杠(21)用于驱动减震片组进行伸缩运动,两个轮组分别固定在减震片支撑架(16)的两部分上;每个轮组包括:无线传输电路二、同步带(4)、多个磁铁支架(5)、压紧轮(7)、压紧轮轴(8)、驱动器(9)、碳纤维支架(10)、驱动轮架(11)、同步带主轮(12)、同步带从轮(14)、同步带从轮支撑架(17)、压紧轮支撑板(18)、直流伺服电机(19)、超声波测厚仪(20)、从动轴(22)和主动轴(23);压紧轮轴(8)、从动轴(22)和主动轴(23)相互平行,且压紧轮轴(8)位于从动轴(22)和主动轴(23)的上方,压紧轮(7)固定在压紧轮轴(8)末端,同步带主轮(12)固定在主动轴(23)末端,同步带从轮(14)固定在从动轴(22)末端,同步带(4)同时套接在压紧轮(7)、从动轴(22)和主动轴(23)外侧,多个磁铁支架(5)均匀固定在同步带(4)外表面;碳纤维支架(10)沿纵向设置,一个轮组通过碳纤维支架(10)与减震片支撑架(16)的一部分固定连接,驱动轮架(11)固定在碳纤维支架(10)的末端,主动轴(23)的首端与驱动轮架(11)转动连接,且主动轴(23)与碳纤维支架(10)相互垂直,同步带从轮支撑架(17)固定在碳纤维支架(10)的首端,从动轴(22)的首端与同步带从轮支撑架(17)转动连接,压紧轮支撑板(18)固定在驱动轮架(11)上,压紧轮轴(8)的首端与压紧轮支撑板(18)转动连接,无线传输电路二和驱动器(9)固定在驱动轮架(11)上;磁铁支架(5)包括底和两个侧壁,两个侧壁分别固定在底的两边且相互正对,两个侧壁与底之间的夹角均为钝角,两个侧壁内侧的下方分别通过两个回力弹簧与底连接,磁铁支架(5)为弹性支架,两个侧壁内侧上均设有多个磁铁(6);超声波测厚仪(20)的探头呈阵列式排布,超声波测厚仪(20)的厚度信号输出端连接无线传输电路二的厚度信号输入端,无线传输电路二的控制信号输出端连接驱动器(9)的控制信号输出端,驱动器(9)的驱动信号输出端连接直流伺服电机(19)的驱动信号输入端,直流伺服电机(19)通过主动轴(23)带动同步带主轮(12)转动,超声波测厚仪(20)固定在碳纤维支架(10)上,超声波测厚仪(20)用于检测水冷壁上水冷壁管熔敷层的厚度;无线传输电路一与无线传输电路二之间实现无线数据交互,无线传输电路一的厚度信号输出端连接放大器的厚度信号输入端,放大器的放大信号输出端同时连接比较器的放大信号输入端和曲线分析仪的放大信号输入端。
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