[发明专利]一种用于测量工业机器人轨迹精度与重复度的测量系统

摘要

本发明公开了一种用于测量工业机器人轨迹精度与重复度的测量系统，包括激光位移传感单元、可调平板支架和数据采集处理单元；激光位移传感单元通过法兰将机器人与激光传感器连接；可调平板支架包括支架、可调螺母和基准平板，支架通过可调螺母与基准平板连接，通过调节可调螺母调节基准平板；数据采集处理单元包括通信单元、无线通讯模块和数据处理终端，控制器通过通信单元采集激光传感器的测量数据，通过无线通讯模块将数据传输到数据处理终端。本发明的有益效果为：提高测量的精度，且简单易操作，成本较低。

主权项

1.一种用于测量工业机器人轨迹精度与重复度的测量系统，其特征在于，包括：激光位移传感单元、可调平板支架和数据采集处理单元；激光位移传感单元通过法兰(1)将机器人(2)与激光传感器(3)连接；可调平板支架包括支架(4)、可调螺母(5)和基准平板(6)，支架(4)通过可调螺母(5)与基准平板(6)连接，通过调节可调螺母(5)调节基准平板(6)；数据采集处理单元包括通信单元(7)、无线通讯模块(8)和数据处理终端(9)，控制器通过通信单元(7)采集激光传感器(3)的测量数据，通过无线通讯模块(8)将数据传输到数据处理终端(9)；两个支架(4)通过两个可调螺母(5)与基准平板(6)相连，调节可调螺母(5)，使基准平板(6)处于合适位置；操作人员控制机器人(2)，使其末端负载运动到基准平板(6)一侧，使激光传感器(3)处理测量范围内的中心位置，确保激光传感器(3)处于正常的测量状态，由通信单元(7)记录并传输激光传感器(3)到基准平板(6)的距离dx到数据处理终端(9)，并记录机器人(2)的位置K1；操作机器人(2)运动到基准平板(6)的另一侧，调整激光传感器(3)使其到基准平板(6)的距离为dx，并记录机器人(2)的位置K2；K1和K2确定了机器人(2)末端的激光传感器(3)的运动轨迹，反复多次让机器人(2)按照轨迹运动，并在运动中记录激光传感器(3)到基准平板(6)的距离；在数据处理终端(9)对多次测量的结果进行分析、计算，得出轨迹的最大偏移量，并在软件内选择生成测量报告，完成测量过程。