[发明专利]一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人

摘要

一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人，以解决现有水冷壁机器人运动攀爬不灵活的问题。气杆缓冲连接机构包括两组交叉气杆组件，每组交叉气杆组件包括两个气杆，两个气杆交叉设置，两组交叉气杆组件上下设置且四个气杆的外壳组成菱形，左侧的上下两个气杆外壳通过第一销钉与左侧的主架体铰接，右侧的上下两个气杆外壳通过第一销钉与右侧的主架体铰接，每个气杆的内杆通过第二销钉与相对应的固定件铰接，每个固定件固装在相应的连接杆上，每个从动轮固定架上固装有一个探头支撑机构，每条梯形同步带上均布设置有数个V形支架，且V形支架的V形口正对梯形同步带的长度方向，每个V形支架的V形片的内壁设置一个磁块。本发明用于水冷壁检查。

主权项

一种带有气杆缓冲的V形永磁链片的爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁机器人包括连接件(1)、两个连接杆(2)、两个主架体(3)、两个主动轮固定架(4)、两个从动轮固定架(5)、两个驱动轴(6)、两个被动锥齿轮(7)、两个主动锥齿轮(8)、两个驱动电机(9)、两个主动梯形带轮(10)、两个从动轴(11)、两个从动梯形带轮(12)和两条梯形同步带(13)，两个连接杆(2)平行设置，每个连接杆(2)安装在其相应的主架体(3)上，两个主架体(3)通过连接件(1)连接，每个连接杆(2)的一端固装有一个主动轮固定架(4)，每个连接杆(2)的另一端固装有一个从动轮固定架(5)，每个主动轮固定架(4)上安装一个驱动轴(6)，驱动轴(6)上固装一个被动锥齿轮(7)和一个主动梯形带轮(10)，主动锥齿轮(8)与被动锥齿轮(7)啮合，主动锥齿轮(8)固装在驱动电机(9)的输出轴上，每个从动轮固定架(5)上安装一个从动轴(11)，从动轴(11)上固装一个从动梯形带轮(12)，梯形同步带(13)的一端套在主动梯形带轮(10)上，梯形同步带(13)的另一端套在从动梯形带轮(12)上，其特征在于：所述爬壁机器人还包括两个探头支撑机构(14)、气杆缓冲连接机构(15)、两个第一销钉(19)、四个固定件(16)、四个第二销钉(20)、数个V形支架(17)和数个磁块(18)，气杆缓冲连接机构(15)包括两组交叉气杆组件，每组交叉气杆组件包括两个气杆(15‑1)，两个气杆(15‑1)交叉设置，两组交叉气杆组件上下设置且四个气杆(15‑1)的外壳组成菱形，左侧的上下两个气杆(15‑1)外壳通过第一销钉(19)与左侧的主架体(3)铰接，右侧的上下两个气杆(15‑1)外壳通过第一销钉(19)与右侧的主架体(3)铰接，每个气杆(15‑1)的内杆通过第二销钉(20)与相对应的固定件(16)铰接，每个固定件(16)固装在相应的连接杆(2)上，每个从动轮固定架(5)上固装有一个探头支撑机构(14)，每条梯形同步带(13)上均布设置有数个V形支架(17)，且V形支架(17)的V形口正对梯形同步带(13)的长度方向，每个V形支架(17)的V形片的内壁设置一个磁块(18)。