[发明专利]一种带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人

摘要

一种带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人，本发明涉及一种永磁轮爬臂机器人，本发明为解决现有技术中还没有出现可以在水冷壁上进行爬行的带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人，而且现有技术中没有出现通过爬行机器人对循环流化床锅炉中水冷壁进行检查的机器人，它包括弹簧缓冲机构、两个探头支撑机构、两个连接杆、两个主架体、两个主动行走轮机构、两个从动行走轮机构和两个驱动电机；弹簧缓冲机构包括四个连接片、四个固定件、四个第一拉紧弹簧、四个销钉和第二拉紧弹簧，从动行走轮机构包括永磁从动轮、从动轮轴和从动轮固定架，主动行走轮机构包括驱动电机固定板、永磁主动轮、主动轮轴、主动轮固定架和两个锥齿轮，本发明用于水冷壁检查领域。

主权项

一种带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人，其特征在于：它包括弹簧缓冲机构(8)、两个探头支撑机构(4)、两个连接杆(7)、两个主架体(10)、两个主动行走轮机构(12)、两个从动行走轮机构(13)和两个驱动电机(19)；弹簧缓冲机构(8)包括四个连接片(25)、四个固定件(18)、四个第一拉紧弹簧(15)、四个销钉(22)和第二拉紧弹簧(26)，从动行走轮机构(13)包括永磁从动轮(14)、从动轮轴(5)和从动轮固定架(6)，主动行走轮机构(12)包括驱动电机固定板(9)、永磁主动轮(16)、主动轮轴(17)、主动轮固定架(24)和两个锥齿轮(11)，永磁从动轮(14)固定设置在从动轮轴(5)的一端上，且永磁从动轮(14)与从动轮轴(5)转动连接，从动轮轴(5)的另一端固定安装在从动轮固定架(6)上，永磁主动轮(16)固定安装在主动轮轴(17)的一端上，主动轮轴(17)的另一端设置在主动轮固定架(24)上，且主动轮轴(17)的另一端与主动轮固定架(24)转动连接，主动轮轴(17)上固定套装有一个锥齿轮(11)，驱动电机固定板(9)固定安装在主动轮固定架(24)上，驱动电机(19)的一端固定安装在驱动电机固定板(9)上，驱动电机(19)转轴的输出端穿过驱动电机固定板(9)并固定套装有一个锥齿轮(11)，且两个锥齿轮(11)齿啮合，每个连接杆(7)的一端安装有一个从动轮固定架(6)，每个连接杆(7)的另一端固定安装有一个主动轮固定架(24)，两个连接杆(7)平行设置，两个从动轮固定架(6)相对设置，两个主动轮固定架(24)相对设置，每个连接杆(7)上设有一个主架体(10)，且每个主架体(10)固定安装在连接杆(7)的中部，驱动电机(19)的另一端固定安装在主架体(10)上，四个第一拉紧弹簧(15)首尾顺次连接构成一个四边形弹簧框体，且相邻两个第一拉紧弹簧(15)相交处通过一个连接片(25)固定连接，且四个连接片(25)中的相对设置两个连接片(25)的每个连接片(25)均固定安装有两个第二拉紧弹簧(26)，每个第二拉紧弹簧(26)通过销钉(22)固定安装有一个固定件(18)，且每个连接片(25)上的两个固定件(18)分别固定安装在两个连接杆(7)上，四个连接片(25)中另外两个相对设置的连接片(25)分别固定安装在两个主架体(10)上，每个从动轮固定架(6)上固定安装有一个探头支撑机构(4)。