[发明专利]测量水冷壁熔敷层单点厚度的电磁轮式爬壁机器人

摘要

测量水冷壁熔敷层单点厚度的电磁轮式爬壁机器人，属于锅炉水冷壁检测领域。本发明是为了解决水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难的问题。本发明传动链条、主轮、从轮和压紧轮轴的结构中，在主轮旋转的情况下，通过传动链条同时带动从轮和压紧轮轴同时旋转，实现机器人行走功能。压紧轮、从动轴和主动轴共同将传动链条张紧。碳纤维支架的中段上设有测厚仪支撑架，超声波测厚仪和压紧轮支撑板均固定在该测厚仪支撑架上。无线传输电路一与无线传输电路二之间实现无线数据交互，直接获得厚度曲线图，进而实现远程控制爬壁机器人的行动，适用于测量水冷壁熔敷层单点厚度。

主权项

测量水冷壁熔敷层单点厚度的电磁轮式爬壁机器人，其特征在于，它包括：无线传输电路一、放大器、比较器、曲线分析仪、连接部和两个呈左右对称结构的轮组；连接部包括：减震片组、减震片支撑架和丝杠(8)；减震片组呈栅格形状，并且该减震片组在横向和纵向均能够伸缩，减震片支撑架包括相互分离的两部分，减震片组的两端分别与减震片支撑架的两部分铰接，丝杠(8)用于驱动减震片组进行伸缩运动，两个轮组分别固定在减震片支撑架的两部分上；每个轮组包括：压紧轮支撑板(4)、驱动器(5)、从轮(6)、从轮支撑架(7)、超声波测厚仪(9)、驱动轮架(11)、传动链条(12)、压紧轮(13)、压紧轮轴(14)、无线传输电路二、从动轴(15)、碳纤维支架(16)、主动轴(17)、主轮(18)和直流伺服电机(19)，从轮(6)和主轮(18)均为电磁轮；压紧轮轴(14)、从动轴(15)和主动轴(17)相互平行，且压紧轮轴(14)位于从动轴(15)和主动轴(17)的上方，压紧轮(13)固定在压紧轮轴(14)末端，主轮(18)固定在主动轴(17)末端，从轮(6)固定在从动轴(15)末端，传动链条(12)同时套接在压紧轮(13)、从动轴(15)和主动轴(17)外侧；碳纤维支架(16)沿纵向设置，一个轮组通过碳纤维支架(16)与减震片支撑架的一部分固定连接，驱动轮架(11)固定在碳纤维支架(16)的末端，主动轴(17)的首端与驱动轮架(11)转动连接，且主动轴(17)与碳纤维支架(16)相互垂直，从轮支撑架(7)固定在碳纤维支架(16)的首端，从动轴(15)的首端与从轮支撑架(7)转动连接，压紧轮支撑板(4)固定在驱动轮架(11)上，压紧轮轴(14)的首端与压紧轮支撑板(4)转动连接，无线传输电路二和驱动器(5)均固定在压紧轮支撑板(4)上；超声波测厚仪(9)的厚度信号输出端连接无线传输电路二的厚度信号输入端，无线传输电路二的控制信号输出端连接驱动器(5)的控制信号输入端，驱动器(5)的驱动信号输出端连接直流伺服电机(19)的驱动信号输入端，直流伺服电机(19)通过主动轴(17)带动主轮(18)转动，超声波测厚仪(9)固定在碳纤维支架(16)上，超声波测厚仪(9)用于检测水冷壁上水冷壁管熔敷层的厚度，无线传输电路一与无线传输电路二之间实现无线数据交互；无线传输电路一的厚度信号输出端连接放大器的厚度信号输入端，放大器的放大信号输出端同时连接比较器的放大信号输入端和曲线分析仪的放大信号输入端。