[发明专利]一种电磁驱动的仿真肌肉

摘要

本发明属于仿真机械手驱动技术领域，尤其涉及一种电磁驱动的仿真肌肉，它包括动力单元、执行单元、液态介质导管、电磁结构、动力单元磁性底盖等，其中动力单元通过液态介质导管与执行单元连接，通过动力单元中的电磁结构的磁性与动力单元磁性底盖的磁性发生吸引和排斥，产生对液态介质的压力和吸力，从而控制执行单元中的液态介质的有效体积，达到控制执行单元长度变化的目的。将执行单元用在机械手驱动关节上，将能起到驱动机械手运动的目的；本发明利用导管传送压力，方便执行单元的布置，将会大大简化机械手的结构，具有较好的实用前景。

主权项

一种电磁驱动的仿真肌肉，其特征在于：它包括执行单元、执行单元进口、液态介质导管、动力单元、动力单元出口，其中液态介质导管一端连接动力单元上的动力单元出口，另一端连接执行单元上的执行单元进口；上述动力单元包括动力单元外壳、动力单元顶盖、动力单元磁性底盖、导轨卡牙、电磁结构导轨、卡锁结构、卡锁结构锥齿、卡锁导磁片锥齿、卡锁导磁片转轴支撑、卡锁导磁片转轴、卡锁导磁片弹簧、卡锁导磁片、液态介质弹性容器、电磁结构底导磁板、通电线圈、电磁结构顶导磁板、卡锁结构支撑片、卡锁结构转轴、动力单元出口、电磁结构卡槽、电磁结构中心导磁体、卡锁导磁片弹簧限位体，其中液态介质弹性容器安装在动力单元磁性底盖上，动力单元外壳安装在动力单元磁性底盖上，两个电磁结构导轨对称安装在动力单元外壳上，每个电磁结构导轨上安装有导轨卡牙；电磁结构中心导磁体一端固定在电磁结构顶导磁板上，另一端固定在电磁结构底导磁板上，通电线圈缠绕在电磁结构中心导磁体上；电磁结构顶导磁板和电磁结构底导磁板分别上下对应的开有两个电磁结构卡槽，电磁结构卡槽与电磁结构导轨配合；卡锁结构转轴通过卡锁结构支撑片安装在电磁结构顶导磁板上侧，卡锁结构安装在卡锁结构转轴上，卡锁结构两端与导轨卡牙配合；卡锁结构锥齿安装在卡锁结构转轴上，卡锁导磁片转轴通过卡锁导磁片转轴支撑安装在电磁结构顶导磁板上，卡锁导磁片锥齿安装在卡锁导磁片转轴上，卡锁导磁片一端安装在卡锁导磁片转轴上，卡锁导磁片弹簧一端安装在卡锁导磁片下侧，另一端安装在电磁结构顶导磁板上；动力单元顶盖安装在动力单元外壳上端，动力单元磁性底盖上开有动力单元出口；电磁结构底导磁板下侧和液态介质弹性容器上侧粘接；上述执行单元包括执行单元进口、旋转配合结构、承压弹性壳、内套结构、承拉弹簧、外套结构、内套结构顶板、内套结构导轨槽、外套结构底板、外套结构导轨，其中执行单元进口安装在承压弹性壳下侧；内套结构安装在外套结构内部，内套结构上开有内套结构导轨槽，外套结构内部开有外套结构导轨，内套结构导轨槽和外套结构导轨配合；内套结构顶板安装在内套结构上端，外套结构底板安装在外套结构下端；承拉弹簧一端安装在内套结构顶板下侧，另一端安装在外套结构底板上侧，且外套于内套结构和外套结构上；承压弹性壳安装在内套结构顶板上侧和外套结构底板下侧；旋转配合机构安装在执行单元两侧。