[发明专利]一种基于磁场空间分布变化的胶囊内镜运动控制方法在审
| 申请号： | 201510974052.3 | 申请日： | 2015-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN105559738A | 公开（公告）日： | 2016-05-11 |
| 发明（设计）人： | 栾楠;赵振亮;张海青 | 申请（专利权）人： | 苏州向东智造医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/04 | 分类号： | A61B1/04;A61B1/045;A61B1/00 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 215163 江苏省苏州市苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种医疗用胶囊内镜的运动控制方法，目的是为了解决永磁体胶囊内镜在人体内进行检查时对胶囊内镜实施体外主动控制的问题。本发明提出了一种基于磁体运动改变空间磁场分布变化，从而改变永磁体胶囊内镜所受磁力，进而控制其在人体内运动的方法。本方法包括胶囊内镜沉底状态下的位置姿态控制、胶囊内镜漂浮下的位置姿态控制、实现胶囊内镜从沉底状态到漂浮状态的自动控制、实现胶囊内镜固定模式动态跳跃运动和实现整个检查流程的程序控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 磁场 空间 分布 变化 胶囊 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于磁场空间分布变化的胶囊内镜运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：提供永磁体胶囊内镜、磁场发生器、多自由度运动机构和对应的运动控制器；根据理论建模以及实验获得所述磁场发生器与所述永磁体胶囊内镜的相对位置曲线；在运行过程中，改变所述磁场发生器的偏转角度，同时根据曲线补偿其竖直、水平位置，实现所述永磁体胶囊内镜位置不变，姿态角改变；控制所述磁场发生器绕所述永磁体胶囊内镜所在的竖直轴旋转，实现永磁体胶囊内镜方向角的旋转；控制所述磁场发生器姿态不变，保持所述永磁体胶囊内镜的高度不变，水平移动所述磁场发生器，实现牵引所述永磁体胶囊内镜平移运动。
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