[发明专利]一种电力管道内检查和评估机器人及评估方法

摘要

一种电力管道内检查和评估机器人及评估方法，所述机器人包括一可轴向向前行走的立杆，该立杆的前端部固定有一圆形或环形的连接构件，立杆上则套置有一环形的支撑滑动构件，连接构件和支撑滑动构件的外圈边分别均设有至少三个放射状接出的H型铰接件，其中连接构件上的H型铰接件各铰接有一根A轮支撑杆，而在支撑滑动构件上的H型铰接件上也各铰接有一根短撑杆，短撑杆的前端部铰接在所述A轮支撑杆的中间，而在连接构件和支撑滑动构件之间相接有至少一根用于支撑滑动构件的滑动限制弹簧；A轮支撑杆的外端部设置有一检查A轮，而在检查A轮与短撑杆铰接在A轮支撑杆的铰接处之间A轮支撑杆上还铰接有一根外端部设置有检查B轮的B轮支撑杆，且在B轮支撑杆与检查A轮与B轮支撑杆铰接于A轮支撑杆的铰接处之间连接有一根支撑B轮支撑杆弹簧。

主权项

一种电力管道内检查和评估机器人，它包括一可轴向向前行走的立杆，该立杆的前端部固定有一圆形或环形的连接构件，立杆上则套置有一环形的支撑滑动构件，其特征在于所述连接构件和支撑滑动构件的外圈边分别设有至少三个放射状接出的H型铰接件，其中连接构件上的H型铰接件各铰接有一根A轮支撑杆，而在支撑滑动构件上的H型铰接件上也各铰接有一根短撑杆，且所述短撑杆的前端部铰接在所述A轮支撑杆的中间，而在所述连接构件和支撑滑动构件之间相接有至少一根用于支撑滑动构件的滑动限制弹簧；所述A轮支撑杆的外端部设置有一检查A轮，位于检查A轮与短撑杆铰接在A轮支撑杆的铰接处之间的A轮支撑杆上、还铰接有一根外端部设置有检查B轮的B轮支撑杆，在B轮支撑杆与A轮支撑杆之间连接有一根支撑B轮支撑杆弹簧，且A轮支撑杆上的连接点位于检查A轮与B轮支撑杆铰接于A轮支撑杆的铰接点之间；所述的A轮支撑杆与连接构件上H型铰接件的铰接处设置有用于感应A轮支撑杆的撑开角度传感器；所述B轮支撑杆铰接于A轮支撑杆的铰接处设置有用于感应B轮支撑杆与A轮支撑杆之间相交角度传感器；另在检查B轮通过轴承连接在B轮支撑杆的端部设置有检查B轮计圈传感器；所述的撑开角度传感器、相交角度传感器以及检查B轮计圈传感器分别与外设的、带有数据存储器的模数转换及数据处理系统连接；所述连接构件和支撑滑动构件的外圈边分别均设有五个放射状接出的H型铰接件。