[发明专利]一种基于体感技术的机器人离线示教编程系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于体感技术的机器人离线示教系统，其包括空间点位采集模块，数据处理模块和离线编程模块，其中，空间点位采集模块用于完成机器人的示教过程，其通过体感设备识别和捕捉人体肢体动作，获得肢体运动轨迹中的空间点位，以提供给数据处理模块；数据处理模块用于对所述空间点位进行滤波和光顺处理，获得适合机器人运动的运动轨迹，并将处理后的空间点位坐标提供给离线编程模块；离线编程模块用于对运动轨迹中的空间点的坐标进行坐标变换和后置处理，以生成机器人可以执行的代码，用于输出至机器人实现示教。本发明还公开了相应的示教方法。本发明可以大幅提高机器示教效率，简化示教过程，降低示教成本。

主权项

1.一种基于体感技术的机器人离线示教编程系统，其包括空间点位采集模块，数据处理模块和离线编程模块，其中，所述空间点位采集模块用于完成机器人的示教过程，其通过体感设备识别和捕捉人体肢体动作，获得肢体运动轨迹中的空间点位，以提供给数据处理模块；所述空间点位采集模块通过图像识别的方式进行特征点位的采集，所述通过图像识别的方式进行特征点位的采集包括：以多个球体作为手持外设装置识别对象，使得各个球心处的位置作为特征点的位置，并以各球之间的位置关系表示机器人执行元件姿态；通过体感设备获取得到手持外设装置的RGB彩色图像及其深度图像；将得到的RGB图像转换为二进制灰度图像，识别灰度图像中的所有圆形轮廓，并获得每个轮廓的圆心在RGB图像中的位置；在二进制灰度图像中识别轮廓并获得各个球心坐标的位置，然后转换到在RGB图像中各球心所在像素的位置，通过判断RGB图像中该像素的RGB数值即各球的颜色便可辨别出各个特征点；所述数据处理模块用于对所述空间点位进行滤波和光顺处理，获得适合机器人运动的运动轨迹，并将处理后的空间点位坐标提供给离线编程模块；所述离线编程模块用于对运动轨迹中的空间点的坐标进行坐标变换和后置处理，以生成机器人可以执行的代码，用于输出至机器人实现示教。