[发明专利]一种可两用的轮腿式机器人腿结构在审
| 申请号： | 201510977426.7 | 申请日： | 2015-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN105539626A | 公开（公告）日： | 2016-05-04 |
| 发明（设计）人： | 朱晓庆;李诚;阮晓钢;林佳;陈志刚;肖尧;柴洁;陈岩;伊朝阳;刘冰 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可两用的轮腿式机器人腿结构，该结构包括行走轮、动力提供装置、支撑架。本发明的机器人腿结构即可当偏心轮腿使用，亦可当轮子使用，也可以两者结合使用，可根据不同的地形选择何种模式。偏心轮较传统的轮子和多足机器人更适合于复杂地形比如碎石、草地、沙地等地表的行走，越障能力强，可以轻松跨越略低于机身高度的障碍物；轮子在平整硬质地表行走相比于偏心轮更节约能量且能够避免偏心轮行走带来的剧烈震荡，保证行走的稳定性和速度，将两者结合起来，实现在平整硬质地表和复杂地形持续稳定工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 两用 轮腿式 机器人 结构 | ||
【主权项】：
一种可两用的轮腿式机器人腿结构，其特征在于：该结构包括行走轮(1)、动力提供装置(2)、支撑架(3)；行走轮(1)通过动力提供装置输出轴(4)与动力提供装置(2)连接；动力提供装置输出轴(4)设置在动力提供装置(2)的一端；动力提供装置(2)与支撑架(3)连接；所述行走轮(1)通过动力输出装置(2)进行驱动运转或刹车；所述支撑架(3)上端连接机器人动力输出轴(6)，被驱动运转或刹车。
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