[发明专利]一种变结构仿生机器人腿足结构有效
| 申请号： | 201510977506.2 | 申请日： | 2015-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN105644649B | 公开（公告）日： | 2019-12-27 |
| 发明（设计）人： | 朱晓庆;李诚;阮晓钢;林佳;陈志刚;肖尧;柴洁;陈岩;刘冰;伊朝阳;张超 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B62D57/02;B60F3/00 |
| 代理公司： | 11203 北京思海天达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变结构仿生机器人腿足结构，该结构包括动力输出连接件、仿生腿、可调角度的固定连接件、仿生脚；其中，动力输出连接件设置在仿生腿的顶部，动力输出连接件连接机器人的动力提供装置；仿生腿的底部与仿生脚通过可调角度的固定连接件连接，仿生腿与仿生脚的角度位置能够自由可调节。本结构简单，具有对陆地适应性强和水中运行稳定、速度快的双重优势，实现在水陆变换介质中持续稳定工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 仿生 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种变结构仿生机器人腿足结构，其特征在于：该结构包括动力输出连接件(1)、仿生腿(2)、可调角度的固定连接件(3)、仿生脚(4)；其中，动力输出连接件(1)设置在仿生腿(2)的顶部，动力输出连接件(1)连接机器人的动力提供装置；仿生腿(2)的底部与仿生脚(4)通过可调角度的固定连接件(3)连接，仿生腿(2)与仿生脚(4)的角度位置能够自由可调节；/n所述仿生脚(4)为渐变的弧形结构，该弧形结构的横断面渐次变化；/n所述可调角度的固定连接件(3)为铰链或销轴结构；/n所述仿生脚(4)分为两段渐变的弧形结构连接，两段渐变的弧形结构之间通过内嵌式卡槽连接，当该仿生脚(4)工作时，两段渐变的弧形结构张开形成刚性一体化结构；当该仿生脚(4)不工作时，两段渐变的弧形结构向 内收缩，节省存放空间；/n机器人主体(5)共设有六条均匀对称分布的仿生腿(2)，仿生腿(2)由机器人动力输出轴(6)驱动，动力输出连接件(1)、仿生腿(2)、可调角度的固定连接件(3)、仿生脚(4)、机器人主体(5)、机器人动力输出轴(6)共同组成六足机器人结构；为适应陆地行走的形态，仿生腿(2)和仿生脚(4)呈垂直关系，每条腿都只有一个旋转自由度，通过调整步态实现机器人在不同地形上行走，当机器人从陆地过渡到水中时，可调角度的固定连接件(3)在电机的驱动下改变仿生腿(2)和仿生脚(4)的角度，当仿生腿和仿生脚近似在一条直线上时，为适应潜水移动姿态，机器人的腿脚结构以机器人动力输出轴(6)为轴心在水中不断上下摆动而产生向前的推力。/n
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