[发明专利]一种离线编程系统

摘要

一种离线编程系统，其用于生成示教程序包括存储单元，程序生成单元，路径指定单元，统计单元，机器人路径生成单元；所述机器人路径生成单元居于路径指定单元统计单元的统计信息生成机器人路径；所述程序生成单元基于机器人路径生成单元生成指示机器人系统的示教程序。

主权项

一种离线编程系统，其用于生成机器人系统的焊接示教程序：包括：存储单元，其存储其显示与焊接机器人、焊接对象工件及固定该焊接对象工件的紧固夹具对应的各自的3维模型；路径指定单元，其指定所述焊接对象工件的3维模型指定焊接路径；程序生成单元，其生成指示机器人进行焊接的示教程序；其特征在于：所述紧固夹具包括多组不同形状的夹具；还包括统计单元，其根据存储的三维模型，对指定焊接路径上的紧固夹具进行分组，将形状相同的紧固夹具分为同一组别，将分组后组别的形状以及位置存储在所述存储单元中；机器人路径生成单元，其基于所述存储单元中存储的分组后的紧固夹具数据，生成能够避免紧固夹具干涉的机器人路径；所述程序生成单元居于所述机器人路径，生成指示机器人进行焊接的示教程序；还包括机器人第一路径确定单元，所述机器人第一路径确定单元确定各组夹具的第一位置、第一角度、第一焊接路径以及第一回退路径；机器人第二路径确定单元，所述第二路径确定单元确定各组夹具的第二位置、第二角度、第二焊接路径以及第二回退路径；所述机器人路径生成单元生成如下的机器人路径：（1）对于各组夹具的每一组：a.1）将机器人设置为第一角度，保持机器人的第一角度不变，机器人对准该组的第一夹具的第一位置，以第一焊接路径焊接后，以第一回退路径退后该第一夹具的第一位置，提升高度H1，将其移动到该组下一夹具的第一位置；a.2）沿着焊接路径方向，保持机器人的第一角度不变，对于该组的不是最后一个的第i夹具，以步骤a.1）的方式确定第i夹具的机器人路径；a.3）对于该组的最后一个夹具，机器人使用第一角度对准该夹具的第一位置，以第一焊接路径焊接后，第一回退路径退后该夹具的第一位置，提升高度H2，将机器人角度变更为第二角度；b.1）保持第二角度不变，使用第二角度对准该组最后一个夹具的第二位置，以第二焊接路径焊接后，第二回退路径退后该最后一个夹具的第二位置，提升高度H1，将其移动到该组上一夹具的第二位置；b.2)逆着焊接路径方向，保持机器人的第二角度不变，对于该组的不是第一夹具的第i夹具，以步骤b.1）的方式确定第i夹具的机器人路径；b.3) 对于该组的第一夹具，机器人使用第二角度对准该夹具的第二位置，以第二焊接路径焊接后，第二回退路径退回该夹具的第二位置；完成该组夹具的机器人路径；（2）依次完成各组夹具的机器人路径后，沿着指定焊接路径，生成没有夹具的位置的机器人路径。