[发明专利]用于机器人支持的磨料加工方法和设备有效
| 申请号： | 201510979886.3 | 申请日： | 2015-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN105729306B | 公开（公告）日： | 2018-09-11 |
| 发明（设计）人： | R·纳德雷 | 申请（专利权）人： | 菲尔罗伯蒂克斯顺从式机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B24B51/00 | 分类号： | B24B51/00;B24B49/02;B24B49/00 |
| 代理公司： | 深圳市瑞方达知识产权事务所(普通合伙) 44314 | 代理人： | 张约宗;张秋红 |
| 地址： | 奥地*** | 国省代码： | 奥地利;AT |
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| 摘要： | 描述了一种机器人支持的磨削方法。根据本发明的一个实例，所述磨削方法包括：使工件的表面与旋转的磨削工具接触，由此所述磨削工具或所述工件机械地耦接至机械手的工具中心点(TCP)。所述方法还包括控制影响所述磨削工具或所述工件的致动器以在所述磨削工具与所述工件之间产生磨削力，并且测量所述致动器的实际偏移。根据所述致动器的测量的实际偏移和所述致动器的参考偏移调节所述磨削工具的旋转速度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 支持 磨料 加工 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种机器人支持的磨料加工方法，其包括：使工件(301)的表面(303)与旋转的磨削工具(203)接触，由此所述磨削工具(203)或所述工件(301)机械地耦接至机械手(100)的工具中心点(TCP)；控制影响所述磨削工具(203)或所述工件(301)的致动器(200)以便在所述磨削工具(203)与所述工件(301)之间产生磨削力(Fs)；测量所述致动器(200)的实际偏移(a)；根据所述致动器(200)的测量的实际偏移(a)和所述致动器的参考偏移(a0)调节所述磨削工具(203)的旋转速度。
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