[发明专利]基于多传感器应急机器人的消防预警感知系统构建方法

摘要

基于多传感器应急机器人的消防预警感知系统构建方法，将消防应急机器人上安装有火焰传感器、烟雾传感器、温度传感器、CCD图像传感器、气压传感器、GPS定位模块和声光报警模块，各个传感器及模块之间采用无线数据技术传输，由至少一个消防应急机器人共同构成消防应急机器人系统且设置一个总的上位机主控PC中心，通过监控界面进行操作；各个传感器的数据采集和处理，采用粗糙集+支持向量机+D‑S证据理论的算法，实现实时准确上传，使其具有感知性；最终实现多个消防机器人数据分析处理和实时动态显示、曲线绘制；本发明准确率高抗干扰性强。

主权项

基于多传感器应急机器人的消防预警感知系统构建方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、首先将消防应急机器人的本体采用四轮结构，前轮控制行进方向、后轮提供行进动力，均由直流电动机提供，消防应急机器人上还安装有火焰传感器、烟雾传感器、温度传感器、CCD图像传感器、气压传感器、GPS定位模块和声光报警模块，各个传感器及模块之间采用无线数据技术传输，由至少一个消防应急机器人共同构成消防应急机器人系统且设置一个总的上位机主控PC中心，通过监控界面进行操作；步骤二、在消防应急机器人系统中，利用GPS定位模块，完成消防应急机器人的位置确定；利用火焰传感器、烟雾传感器、温度传感器、CCD图像传感器探测火灾和定位；各个传感器的数据采集和处理，采用粗糙集+支持向量机+D‑S证据理论的算法，实现实时准确上传，使其具有感知性；步骤三、上位计算机上人机交互界面的实现，在上位计算机上，通过无线网络完成命令的下达和数据的接收，包括控制消防应急机器人的移动，采集数据和声光报警；在上位计算机的人机交互界面中，实现多个消防机器人数据分析处理和实时动态显示、曲线绘制；所述的步骤三具体包括：(1)首先在消防应急机器人系统中设置用来采集各个传感器的数据、计算、处理，并与上位计算机进行实时通信；(2)其次以个人计算机为核心的上位计算机数据处理系统完成数据分析、处理、计算，并将各种数据进行动态实时显示和曲线绘制；在上位计算机上通过设置消防应急机器人的前进后退或者转向，将其放置于消防现场的任何位置，位置确定后即可向上位计算机传送数据信息，同时对消防应急机器人的各个传感器的标定，可以通过无线网络实现，操作方便；多个消防应急机器人同时工作时，利用无线网络传输技术，可以同时向上位计算机发送数据和接受命令；利用现有无线网络技术、数据采集方法、综合计算机数据处理技术、自动控制技术、数据库技术及图形图像技术，实现了大空间应急消防系统的构建；该系统动态实时显示各个消防应急机器人上的各个传感器的数据信息，并绘制成相应的曲线，整个监测过程可以形成历史数据存储和回放，便于数据分析和处理。