[发明专利]一种大尺寸重载筒形工件搬运对接装置

摘要

本发明公开了一种大尺寸重载筒形工件搬运对接装置，包括搬运平台、姿态调整对接装置和支架组件，搬运平台包括通过连接组件相互连接并上下位移的Mecanum轮全向移动平台和气垫平台，姿态调整对接装置包括四组三轴移动定位器、托架、激光测距传感器、控制器和托架，托架上设有成三角形布置的三个激光测距传感器，支架组件上设有三个靶球；控制器接收所述激光测距传感器扫描靶球测得的数据并控制所述三轴移动定位器动作使主动对接工件和被动对接工件对接。该对接装置利用Mecanum轮全向移动平台的灵活性与气垫平台的载重特点，并利用三点确定平面的方法简化了传感器设置，适合大尺寸重载筒形工件的移动搬运和装配对接。

主权项

一种大尺寸重载筒形工件搬运对接装置，其特征在于：包括搬运平台、姿态调整对接装置和支架组件(9)，所述搬运平台包括通过连接组件(5)相互连接并上下位移的Mecanum轮全向移动平台(1)和气垫平台(2)，所述Mecanum轮全向移动平台(1)包括底盘(102)和Mecanum轮(101)，所述气垫平台(2)包括双层盖板(201)和设置在双层盖板(201)底部的气垫(202)，所述连接组件(5)包括导轨(504)、丝杆(503)、滑块(502)、凸轮(501)、支座(508)、楔形限位块(507)、弹簧(506)和顶杆(505)，所述滑块(502)设置在导轨(504)上滑动，所述丝杆(503)与滑块(502)配合随滑块(502)的滑动而转动，所述凸轮(501)设置在丝杆(503)上，所述楔形限位块(507)设有楔形空腔并嵌设在所述支座(508)内，所述顶杆(505)轴线与所述丝杆(503)的轴向垂直，所述顶杆(505)末端与所述楔形空腔配合，所述弹簧(506)设置在顶杆(505)的末端与支座(508)之间，所述顶杆(505)的头端与所述凸轮(501)边缘抵触，所述导轨(504)、支座(508)分别与所述底盘(102)固定连接，所述滑块(502)与所述双层盖板(201)固定连接；所述姿态调整对接装置设置在气垫平台(2)上，所述姿态调整对接装置包括四组三轴移动定位器(3)、托架(4)、激光测距传感器(403)和控制器，所述三轴移动定位器(3)的顶端与所述托架(4)球铰连接，所述托架(4)用于承载主动对接工件(6)，所述托架(4)上与主动对接工件(6)的对接面同向的侧面设有三个激光测距传感器(403)，所述三个激光测距传感器(403)成三角形布置；所述支架组件(9)用于承载被动对接工件(8)，所述支架组件(9)上与被动对接工件(8)的对接面同向的侧面设有三个靶球(7)，所述靶球(7)布置方式与所述激光测距传感器(403)布置方式相同；所述控制器接收所述激光测距传感器(403)扫描靶球(7)测得的数据并控制所述三轴移动定位器(3)动作使主动对接工件(6)和被动对接工件(8)对接。