[发明专利]侧方位停车方法及系统

摘要

本发明公开一种侧方位停车方法及系统，属于车辆主动安全领域。该方法用于侧方位停车系统，包括：获取本车的车辆状态信息，车辆状态信息包括：本车在停车环境中的位置信息和目标车位在停车环境中的位置信息；根据车辆状态信息，采用机器学习算法确定离散停车行驶路径；对离散停车行驶路径进行曲线拟合，得到目标停车行驶路径；根据目标停车行驶路径控制本车完成侧方位停车。本发明解决了侧方位停车系统的稳定性较低，灵活性较差的问题，达到了提高侧方位停车系统的稳定性、灵活性的效果。本发明用于侧方位停车。

主权项

1.一种侧方位停车方法，其特征在于，用于侧方位停车系统，所述方法包括：获取本车的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括：本车在停车环境中的位置信息和目标车位在所述停车环境中的位置信息；获取所述停车环境；将所述停车环境划分为至少两个面积相等的网格，每个所述网格对应一个位置状态；根据所述车辆状态信息确定本车从初始位置点到所述目标位置点所采取的动作对应的第一动作参数；根据所述第一动作参数调整本车的位置状态，调整后本车的位置状态为第一位置状态；判断所述第一位置状态是否为目标位置状态，所述目标位置状态是所述目标位置点对应的位置状态；若所述第一位置状态是所述目标位置状态，则将所述第一动作参数作为机器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算法的第一输出参数；根据所述第一输出参数确定所述至少两个位置状态值；若所述第一位置状态不是所述目标位置状态，则判断本车的移动步数是否大于预设步数，所述移动步数为本车从所述初始位置点移动至第一位置点所经过的网格数，所述第一位置点为所述第一位置状态对应的位置点；若本车的移动步数不大于所述预设步数，则根据本车的当前状态信息确定本车从所述第一位置点到所述目标位置点所采取的动作对应的第二动作参数，所述当前状态信息包括：本车在所述停车环境中的当前位置信息和所述目标车位在所述停车学习环境中的位置信息；根据所述第二动作参数调整本车的位置状态，调整后本车的位置状态为第二位置状态；判断所述第二位置状态是否为目标位置状态；若所述第二位置状态是所述目标位置状态，则将所述第一动作参数作为所述机器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算法的第一输出参数；将所述第二动作参数作为所述机器学习算法的输入参数，得到所述机器学习算法的第二输出参数；根据所述第一输出参数和所述第二输出参数确定所述至少两个位置状态值；确定所述至少两个位置状态值中的每个位置状态值对应的位置状态，得到至少两个位置状态；确定所述至少两个位置状态中的每个位置状态对应的位置点，得到至少两个位置点，所述至少两个位置点包括所述初始位置点和所述目标位置点；依次连接相邻的两个位置点得到离散停车行驶路径；对所述离散停车行驶路径进行曲线拟合，得到目标停车行驶路径，所述目标停车行驶路径的起点为本车在所述停车环境中的位置信息指示的初始位置点，所述目标停车行驶路径的终点为所述目标车位在所述停车环境中的位置信息指示的目标位置点；根据所述目标停车行驶路径控制本车完成侧方位停车。