[发明专利]使机器人进行退避动作的人机合作机器人系统有效
| 申请号： | 201510984585.X | 申请日： | 2015-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN105911861B | 公开（公告）日： | 2018-01-19 |
| 发明（设计）人： | 内藤康广;有田创一;高桥广光 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司11243 | 代理人： | 张敬强,严星铁 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供人机合作机器人系统，人机合作机器人系统包括外力检测部，其检测作用于机器人的外力；退避动作指令部，其在由外力检测部检测到的外力比第一阈值大的情况下，指示使上述机器人向减小外力的方向移动的退避动作；位置获取部，其获取机器人的当前位置；以及退避动作停止部，其在由位置获取部获取到的上述机器人的当前位置离开退避区域时，使上述退避动作停止。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 进行 退避 动作 人机 合作 系统 | ||
【主权项】：
一种人机合作机器人系统，其为机器人(10)和人(11)共享工作空间而进行协同工作的人机合作机器人系统(1)，其特征在于，具备：外力检测部(S、21)，其检测作用于上述机器人的外力；退避动作指令部(22)，其在当人对处于停止状态的机器人施力时由上述外力检测部检测到的外力比第一阈值大的情况下，指示使上述机器人向减小上述外力的方向移动的退避动作；位置获取部(23)，其获取上述机器人的当前位置；以及退避动作停止部(24)，其在由该位置获取部获取到的上述机器人的当前位置离开容许进行退避动作的退避区域时，使上述退避动作停止，在上述退避动作停止部使上述退避动作停止后，若人再次相同地推压机器人，则机器人再次开始退避动作。
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